2.3. センサーのキャリブレーション

tier4/calibration_tools を使用して、センサー システムの固有/外部パラメーターを推定します。

注釈

x86 ベースの ECU で次のタスクを実行します。

2.3.1. カメラの固有パラメータを計算する

まず、calibration_intrinsic を起動して、カメラの固有パラメータを推定します。ツールの詳細な操作については、このドキュメント を参照してください。

cd edge-auto
source install/setup.bash

ros2 launch edge_auto_launch calibration_intrinsic_sample.launch.xml

システムを構成するすべてのカメラの組み込みパラメータ (たとえば、このチュートリアルの camera0 と camera1) は、individual_params に保存する必要があります。ファイルを取得したら、Jetson ベースの ECU 上の適切なフォルダーに配置し、camera_infoトピックとして読み込まれて公開されるようにします。

edge-auto-jetson/src/individual_params/individual_params/config/
└── default # <- this will be an identifier, which refered to as the value of `VEHICLE_ID` environment variable, of your system
    ├── camera0
    │   ├── camera_info.yaml  # <- replace this file with your calculated results
    │   ├── trigger.param.yaml
    │   └── v4l2_camera.param.yaml
    ├── camera1
    │   ├── camera_info.yaml  # <- replace this file with your calculated results
    │   ├── trigger.param.yaml
    │   └── v4l2_camera.param.yaml

2.3.2. (HESAI AT128のみ) LiDARから補正ファイルを取得

HESAI AT128 には、内部に保存されている独自の補正ファイルにアクセスする機能があります。より良い結果を得るには、個々の LiDAR から補正ファイルをダウンロードし、x86 ベースの ECU 上の適切なフォルダーに保存することをお勧めします。

edge-auto/src/individual_params/individual_params/config/
└── default
    └── lidar
        └── at128_default.dat # <- replace this file with your downloaded dat file

2.3.3. LiDAR とカメラの間の外部パラメータを計算する

最後に、LiDAR 設定に一致する calibration_extrinsic を起動して、LIDAR とカメラの間の外部パラメータを推定します。ツールの詳細な操作については、このドキュメント を参照してください。

cd edge-auto
source install/setup.bash

ros2 launch edge_auto_launch calibration_extrinsic_xt32_sample.launch.xml
## or
ros2 launch edge_auto_launch calibration_extrinsic_at128_sample.launch.xml

センサー フュージョンを実行するには、すべてのフューズされたセンサー間の姿勢関係 (すなわち外部パラメーター) を「TF」に登録する必要があります。これは、関係を表現するための ROS 形式です。

注釈

これらのサンプルでは、すべてのセンサーが固定されており、それらの相対位置が変化しないと仮定しています。

外部パラメータを計算した後、結果を x86 ベースの ECU 上の適切なファイルに保存します。

edge-auto/src/individual_params/individual_params/config/
└── default
    ├── xt32_to_camera0.json # <- replace this file with your calculated results
    └── xt32_to_camera1.json # <- replace this file with your calculated results