3.2. インストール#

Jetson ベースECUのセットアップ

注釈

このステップにはインターネット接続が必要です。

3.2.1. リポジトリをダウンロードして環境をセットアップする#

最初のステップとして、tier4/edge-auto-jetsonのクローンを作成し、そのディレクトリに移動します。

git clone https://github.com/tier4/edge-auto-jetson.git
cd edge-auto-jetson

提供された ansible スクリプトを使用して依存関係をインストールできます。

注意

「setup-dev-env.sh」スクリプトには数時間かかる場合があります。

注釈

setup-dev-env.shを実行する前に、power modeをMAXNに変更しておくことをお勧めします。

./setup-dev-env.sh

インストールプロセス中に、いくつか質問されますので、以下を参考にして回答してください。

  • BECOME password:

    • ユーザパスワードを入力してください

  • Do you want to configure the network? This configuration may overwrite the IP address of the specific network interface [y/N]:

    • もしyを選択した場合、netplanを利用して、自動でIPアドレス設定が行われます(詳細はHardware setupを参照してください)

    • もしIPアドレス設定を任意にアサインしたい場合は、edge-auto/ansible/playbooks/vars/edge_auto.yamlをsetup_dev_env.sh実行前に修正してください

  • [Warning] Do you want to configure user resources? Only necessary if CONFIG_RT_GROUP_SCHED is enabled [y/N]:

    • もしリアルタイムプロセス周りの設定を構築したい場合は、yを入力してください

  • [Warning] Do you want to configure the TIER IV drivers? [y/N]:

    • もしカメラドライバがインストールされていない場合はyを入力してください

最後に、システムを再起動して、インストールされた依存関係と権限の設定を有効にしてください。

sudo reboot

3.2.2. edge-auto-jetsonのビルド#

vcstool を使用して ROS ワークスペースを作成し、リポジトリのクローンを作成します。

cd edge-auto-jetson
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

依存のROSパッケージをインストールしてROSワークスペースをビルドしてください。

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install -y --from-paths `colcon list --packages-up-to edge_auto_jetson_launch -p` --ignore-src --skip-keys autoware_launch

cd edge-auto-jetson
./build.sh

3.2.3. ワークスペースを更新する#

クローン作成されたリポジトリを更新する場合は、次のコマンドを使用します。

vcs import src < autoware.repos
vcs pull src

3.2.4. カメラの露出タイミングを変更する#

注釈

ハードウェアセットアップの手順で導入したサンプルシステムでは、これを変更する必要はありません。

センサー同期のためにカメラの露光時間を変更したい場合は、以下のファイルを変更してください。

edge-auto-jetson/src/individual_params/individual_params/config/
└── default
    ├── camera0
    │   ├── trigger.param.yaml
    ├── camera1
    │   ├── trigger.param.yaml

詳細については、tier4/sensor_trigger リポジトリを参照してください。