2.1. ハードウェアのセットアップ#

最初のステップとして、センサーと ECU を含むハードウェアを準備します。

2.1.1. ハードウェア構成例#

警告

HESAI AT128 は製造終了したため非推奨となります。

このチュートリアルでは、次のハードウェア構成が使用されます。

以下の図は、このチュートリアルのセンサーと ECU 間の接続を示しています。特定のインターフェイスへの IP アドレスの適用を含むこのネットワークの構成は、インストールページの手順中に自動的に行われます。

インストールにはインターネット接続が必要です。

次のインストールステップでは、git clone と ML モデルをダウンロードのため、インターネット接続が必要です。インターネット接続には、下図に示すポートにイーサネットケーブルを接続してください。

注釈

ディスプレイに何も表示されない場合は、別のディスプレイポートを試してください。

Edge.Auto は、さまざまなタイプのセンサーをサポートしています。これらのセンサーを ROS2 環境で利用できるようにするために、次のリポジトリを使用します。詳細については、各リポジトリを参照してください。

カメラドライバ
- tier4/tier4_automotive_hdr_camera: Video4Linux2 インターフェイスで TIER IV カメラを使用するためのカーネルドライバ
- tier4/ros2_v4l2_camera: Video4Linux2 を使用するカメラドライバー用の ROS2 パッケージ
LIDARドライバ
- tier4/nebula: イーサネットベースの統合 LiDAR ドライバの ROS2 パッケージ
センサー同期
- tier4/sensor_trigger: センサートリガー信号を生成するための ROS2 パッケージ

本サンプルシステムでは、センサーとECU間のクロック同期やタイミング同期を実現し、高精度なセンサーフュージョンを実現します。以下の図は、このサンプルシステムにおけるセンサーと ECU 間の同期設計を示しています。

詳細については、tier4/sensor_trigger リポジトリを参照してください。

2.インストールの手順に進む前に、x86 ベースの ECU に Ubuntu 22.04 をインストールします。

2.インストールの手順に進む前に、NVIDIA L4T R32.6.1 (Ubuntu 18.04 を含む) を Jetson ベースの ECU にインストールします。

ADLINK RQX-58G 用 BSP のインストール

RQX-58G は、ADLINK Technology, Inc. の公式クイックスタートガイドに従って適切に設定する必要があります。公式ドキュメントを参照してください。

BSP イメージをダウンロードするには、ADLINK 公式ページにアクセスしてください。 (初めてサイトにアクセスする場合は、アカウントの作成を求められます。)

TIER IV カメラドライバー (tier4/tier4_automotive_hdr_camera) は RQX-58G BSP 公式イメージに含まれていますが、次のセットアッププロセス中に更新することもできます。