2.2. インストール#

x86 ベースと Jetson ベースの両方の ECU のセットアップを行います。

注釈

このステップにはインターネット接続が必要です。

2.2.1. x86ベース ECU#

警告

このステップを行うと、ネットワーク設定が自動的に更新されます。

この手順では、netplan を使用して、いくつかのネットワークインターフェイスに IP アドレスが割り当てられます (詳細については、ハードウェアセットアップの接続図を参照してください)。これらのインターフェイスを介して ECU にリモートでアクセスしている場合、この動作により予期しない切断が発生する可能性があります。

割り当てるネットワークインターフェースやIPアドレスを変更したい場合は、setup-dev-env.shを実行する前に edge-auto/ansible/playbooks/vars/edge_auto.yaml を編集してください。

2.2.1.1. リポジトリをダウンロードして環境をセットアップする#

最初のステップとして、tier4/edge-autoのクローンを作成し、そのディレクトリに移動します。

git clone https://github.com/tier4/edge-auto.git
cd edge-auto

提供された ansible スクリプトを使用して依存関係をインストールできます。

./setup-dev-env.sh

最後に、システムを再起動して、インストールされた依存関係と権限の設定を有効にしてください。

sudo reboot

2.2.1.2. edge-autoのビルド#

vcstool を使用して ROS ワークスペースを作成し、リポジトリのクローンを作成します。

cd edge-auto
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

ros パッケージの依存関係をインストールし、ROS ワークスペースを構築します。

rosdep update
rosdep install -y --from-paths `colcon list --packages-up-to edge_auto_launch -p` --ignore-src --skip-keys autoware_launch

./build.sh

2.2.2. Jetson ベースの ECU#

次の手順は、x86 ベースの ECU から ssh 経由で実行できます

2.2.2.1. リポジトリをダウンロードして環境をセットアップする#

最初のステップとして、tier4/edge-auto-jetson のクローンを作成し、そのディレクトリに移動します。

git clone https://github.com/tier4/edge-auto-jetson.git -b release/RQX-58G
cd edge-auto-jetson

提供された ansible スクリプトを使用して依存関係をインストールできます。インストールプロセス中に、TIER IV カメラドライバーをインストールするかどうかを尋ねられます。ドライバーがすでにインストールされており、この手順をスキップしたい場合は、「N」を入力して続行してください。

注意

「setup-dev-env.sh」スクリプトには数時間かかる場合があります。

./setup-dev-env.sh

[Warning] Do you want to install/update the TIER IV camera driver? [y/N]:

最後に、システムを再起動して、インストールされた依存関係と権限の設定を有効にしてください。

sudo reboot

2.2.2.2. Edge-auto-jetson ワークスペースを構築する#

vcstool を使用して ROS ワークスペースを作成し、リポジトリのクローンを作成します。

cd edge-auto-jetson
mkdir src
vcs import src < autoware.repos

ROS ワークスペースを構築します。

colcon build \
  --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DPython3_EXECUTABLE=$(which python3.6) -DCMAKE_CUDA_STANDARD=14 \
  --packages-up-to edge_auto_jetson_launch

2.2.3. ワークスペースを更新する#

クローン作成されたリポジトリを更新する場合は、次のコマンドを使用します。

vcs import src < autoware.repos
vcs pull src

2.2.4. カメラの露出タイミングを変更する#

注釈

ハードウェアセットアップの手順で導入したサンプルシステムでは、これを変更する必要はありません。

センサー同期のためにカメラの露光時間を変更したい場合は、以下のファイルを変更してください。

edge-auto-jetson/src/individual_params/individual_params/config/
└── default
    ├── camera0
    │   ├── trigger.param.yaml
    ├── camera1
    │   ├── trigger.param.yaml

詳細については、tier4/sensor_trigger リポジトリを参照してください。