1.5. Connect Tech Anvil 用 TIER IV カメラスタートガイド#
注意
このドキュメントはConnect Tech Anvilのユーザー向けです
1.5.1. 準備#
1.5.1.1. 必要機材#
Fakra 同軸ケーブル
TIER IV Automotive HDR Camera C1 or C2 or C3
1.5.2. 電源投入とログイン#
まず、Anvilがオフになっていることを確認します。
FAKRA ケーブルを使用してカメラを Anvil に接続します。
電源をONにしてログインしてください
1.5.3. カメラドライバーのインストール#
カメラドライバのdebパッケージ をGithubからダウンロードしてください
以下のコマンドを入力してTIER IVカメラドライバをインストールしてください
sudo apt install ./tier4-camera-gmsl_2.0.0_arm64.deb
インストールが正常に終了したか確認してください
sudo apt list | grep tier4
もし
tier4-camera-gmsl
というパッケージが確認できたら、インストールは正常に終了しています/boot/tier4-*.dtbo
ファイルが存在することを確認してくださいls /boot/tier4-*.dtbo
FDTとOVERLAYSの設定を
/boot/extlinux/extlinux.conf
ファイルに追加してください注釈
もし、C1/C2/C3のみ以外の接続構成をしたい場合はデバイスツリー設定の章を参照してください
C1カメラx8の接続構成の場合
FDT /boot/tegra234-orin-agx-cti-AGX201.dtb OVERLAYS /boot/tier4-isx021-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dtbo
C2 camera configuration
FDT /boot/tegra234-orin-agx-cti-AGX201.dtb OVERLAYS /boot/tier4-imx490-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dtbo
C3 camera configuration
FDT /boot/tegra234-orin-agx-cti-AGX201.dtb OVERLAYS /boot/tier4-imx728-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dtbo
再起動
reboot
カメラデバイスファイル(
/dev/video*
)が作成されていることを確認してくださいls -al /dev/video*
1.5.4. 動作モード設定#
動作モードの設定方法は基本的には、他のECUと同様です。こちらのページのマニュアルを参照してください。
ただし、トリガーモードを利用する場合はfsync_mfp=7
パラメータを/etc/modprobe.d/tier4-*.conf
に以下のように追加してください。
options tier4_isx021 trigger_mode=1 enable_auto_exposure=1 enable_distortion_correction=1 fsync_mfp=7
1.5.5. GStreamerを使用したカメラ出力の視覚化#
GStreamerを使用して画像を出力する手順は他のECUと同じです。こちらのページのマニュアルを参照してください。
GStreamer コマンドの例も参照してください。
1.5.6. デバイスツリー設定#
もし、C1/C2/C3が混在する接続構成を使用したい場合、以下の手順を実施してください
dtbsファイルを作成する
注釈
以下の例はC1x4, C2x2, C3x2の構成の場合の例です。
2ポートずつ(デシリアライザごとに)接続するカメラの種類を選択出来ます。
ただし、C2/C3カメラを一つのデシリアライザに2つ接続することは推奨されません。
git clone https://github.com/tier4/tier4_automotive_hdr_camera.git cd tier4_automotive_hdr_camera/tools/dts_generator python make_overlay_dts_anvil.py -4 C1 -2 C2 -2 C3
.dtbo
ファイルを.dts
ファイルから作成してくださいdtc -O dtb -o tier4-isx021-imx490-imx728-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dtbo -@ tier4-isx021-imx490-imx728-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dts
/boot/
ディレクトリにコピーしてくださいsudo cp ./tier4-isx021-imx490-imx728-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dtbo /boot/
FDTとOVERLAYSの設定を
/boot/extlinux/extlinux.conf
ファイルに加えてください。(この手順はカメラドライバのインストールの手順5と同様です。OVERLAYSの設定は作成した.dtboファイルのパスを入力してください。)