5. Connect Tech Anvil 用 TIER IV カメラスタートガイド#

注意

このドキュメントはConnect Tech Anvilのユーザー向けです

5.1. 準備#

5.1.1. 必須項目#

5.1.2. カメラの接続#

  1. まず、アンビルがオフになっていることを確認します。

  2. FAKRA ケーブルを使用してカメラを Anvil に接続します。

5.2. 電源投入とログイン#

5.2.1. 電源投入#

Anvilの電源をオンにします。

5.2.2. ログイン#

起動ウィンドウで、パスワードを入力してログインします。

デフォルトの設定は以下のとおりです。

ユーザー

nvidia

パスワード

nvidia

5.3. カメラドライバーのインストール#

注釈

インストール手順は他のECUとは異なります

現在、Anvil ではツリー外のモジュールのビルドとロードに問題があります。

複雑なカーネルの処理を避けるために、TIER IVは予めにビルドされたドライバーとインストール スクリプトを提供します。

弊社のGitHubリリースページからプレビルドドライバーをダウンロードしてください。

  1. tarball を抽出し、./install.sh を実行してカメラ ドライバーをインストールします。

    tar -xzvf tier4-camera-drivers-for-anvil.tar.gz
cd tier4-camera-drivers-for-anvil
sudo ./install.sh

  2. インストール スクリプトは次の手順を実行します。

    • カメラドライバーの設定ファイルのインストール

    • あらかじめ構築されたカメラドライバーのインストール

    • 事前に構築されたデバイスツリーBLOBのインストール

    • /boot/extlinux/extlinux.confに新しいブートエントリを作成

  3. インストール スクリプトを実行した後、/opt/nvidia/jetson-io/configure-by-hardware.py を実行してください。次のプロンプトが表示されます。

    [*] Installing configuration files...
[*] Enabling the C1 firmware...
Adding firmware to initrd...
42009 blocks
42009 blocks
INITRD Updated with Tier4 firmware.
[*] Installing the camera drivers...
[*] Renaming the existing base devicetree blobs: /boot/dtb/tegra234-orin-agx-cti-AGX201-JCB002-base.dtb
[*] Copying the new devicetree blob
[*] Copying the new kernel image with VI patches applied
[*] Adding an entry to /boot/extlinux/extlinux.conf
[*] Making the entry the default one
[*] You can run config-by-hardware.sh to enable TIER IV cameras after rebooting
[!] Please make sure extlinux.conf is well-formed and valid before rebooting.

  4. configure-by-hardware.pyを使用してGMSLポート割り当てを選択します。詳細については、GitHub READMEを参照してください。

    sudo /opt/nvidia/jetson-io/config-by-hardware.py -l

    このコマンドは以下を出力します。

    Header 1 [default]: Jetson AGX CSI Connector
Available hardware modules:
1. TIERIV GMSL2 Camera Device Tree Overlay: C1x4 C2x4
2. TIERIV GMSL2 Camera Device Tree Overlay: C1x8
3. TIERIV GMSL2 Camera Device Tree Overlay: C2x8

    次に、GMSL ポートの割り当てを選択します。たとえば、すべての GMSL ポートを C1 に割り当てる場合は、次のように設定します。

    sudo /opt/nvidia/jetson-io/config-by-hardware.py -n 1='TIERIV GMSL2 Camera Device Tree Overlay: C1x8'

    上記のコマンドは、すべての GMSL ポートに C1 カメラを割り当てます。設定に応じて 1= の後を変更してください。configure-by-hardware.py が正常に終了した場合は、次の出力が表示されます。

    Configuration saved to /boot/tegra234-orin-agx-cti-AGX201-JCB002-base-user-custom.dtb.
Reboot system to reconfigure.

  5. 再起動

    sudo reboot now

  6. カメラデバイスファイル（/dev/video*）が作成されていることを確認してください

    ls -al /dev/video*

インストール スクリプトが完了したら、extlinux.conf が適切に形成され、有効であることを確認する必要があります。この手順では、手動での編集が必要になる場合があります。

5.4. GStreamerを使用したカメラ出力の視覚化#

GStreamerを使用して画像を出力する手順は他のECUと同じです。マニュアルを参照してください。

GStreamer コマンドの例も参照してください。

5.5. 制限#

注意

Anvilとの組み合わせにおけるカメラ同期機能は、現時点でサポートでされませんが、今後サポートされます。

5.6. 参考資料#