1.5. Connect Tech Anvil 用 TIER IV カメラスタートガイド#

注意

このドキュメントはConnect Tech Anvilのユーザー向けです

1.5.1. 準備#

1.5.1.1. 必要機材#

1.5.2. 電源投入とログイン#

注意

BSPのフラッシュを終了してから以下の手順は実行してください。

こちらのリリースノートを参照してください

  1. まず、Anvilがオフになっていることを確認します。

  2. FAKRA ケーブルを使用してカメラを Anvil に接続します。

  3. 電源をONにしてログインしてください

1.5.3. カメラドライバーのインストール#

  1. カメラドライバのdebパッケージ をGithubからダウンロードしてください

  2. 以下のコマンドを入力してTIER IVカメラドライバをインストールしてください

    sudo apt install ./tier4-camera-gmsl_2.0.0_arm64.deb

  3. インストールが正常に終了したか確認してください

    sudo apt list | grep tier4

    もしtier4-camera-gmslというパッケージが確認できたら、インストールは正常に終了しています

  4. /boot/tier4-*.dtboファイルが存在することを確認してください

    ls /boot/tier4-*.dtbo

  5. FDTとOVERLAYSの設定を/boot/extlinux/extlinux.confファイルに追加してください

    注釈

    もし、C1/C2/C3のみ以外の接続構成をしたい場合はデバイスツリー設定の章を参照してください

    • C1カメラx8の接続構成の場合

      FDT /boot/tegra234-orin-agx-cti-AGX201.dtb
OVERLAYS /boot/tier4-isx021-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dtbo

    • C2 camera configuration

      FDT /boot/tegra234-orin-agx-cti-AGX201.dtb
OVERLAYS /boot/tier4-imx490-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dtbo

    • C3 camera configuration

      FDT /boot/tegra234-orin-agx-cti-AGX201.dtb
OVERLAYS /boot/tier4-imx728-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dtbo

  6. 再起動

    reboot

  7. カメラデバイスファイル（/dev/video*）が作成されていることを確認してください

    ls -al /dev/video*

1.5.4. 動作モード設定#

動作モードの設定方法は基本的には、他のECUと同様です。こちらのページのマニュアルを参照してください。

ただし、トリガーモードを利用する場合はfsync_mfp=7パラメータを/etc/modprobe.d/tier4-*.confに以下のように追加してください。

options tier4_isx021 trigger_mode=1 enable_auto_exposure=1 enable_distortion_correction=1 fsync_mfp=7

1.5.5. GStreamerを使用したカメラ出力の視覚化#

GStreamerを使用して画像を出力する手順は他のECUと同じです。こちらのページのマニュアルを参照してください。

GStreamer コマンドの例も参照してください。

1.5.6. デバイスツリー設定#

もし、C1/C2/C3が混在する接続構成を使用したい場合、以下の手順を実施してください

  1. dtbsファイルを作成する

    注釈

    以下の例はC1x4, C2x2, C3x2の構成の場合の例です。

    2ポートずつ(デシリアライザごとに)接続するカメラの種類を選択出来ます。

    ただし、C2/C3カメラを一つのデシリアライザに2つ接続することは推奨されません。

    git clone https://github.com/tier4/tier4_automotive_hdr_camera.git
cd tier4_automotive_hdr_camera/tools/dts_generator
python make_overlay_dts_anvil.py -4 C1 -2 C2 -2 C3

  2. .dtboファイルを.dtsファイルから作成してください

    dtc -O dtb -o tier4-isx021-imx490-imx728-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dtbo -@ tier4-isx021-imx490-imx728-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dts

  3. /boot/ディレクトリにコピーしてください

    sudo cp ./tier4-isx021-imx490-imx728-gmsl-device-tree-overlay-anvil-r36.dtbo /boot/

  4. FDTとOVERLAYSの設定を/boot/extlinux/extlinux.confファイルに加えてください。(この手順はカメラドライバのインストールの手順5と同様です。OVERLAYSの設定は作成した.dtboファイルのパスを入力してください。)

1.5.7. 参考資料#