1.5. Connect Tech Anvil 用 TIER IV カメラスタートガイド#
注意
このドキュメントはConnect Tech Anvilのユーザー向けです
1.5.1. 準備#
1.5.1.1. 必須項目#
-
BSP: AGX Orin L4T R35.4.1
Fakra 同軸ケーブル
TIER IV 車載 HDR カメラ C1 または C2
1.5.1.2. カメラの接続#
まず、アンビルがオフになっていることを確認します。
FAKRA ケーブルを使用してカメラを Anvil に接続します。
1.5.2. 電源投入とログイン#
1.5.2.1. 電源投入#
Anvilの電源をオンにします。
1.5.2.2. ログイン#
起動ウィンドウで、パスワードを入力してログインします。
デフォルトの設定は以下のとおりです。
ユーザー |
nvidia |
パスワード |
nvidia |
1.5.3. カメラドライバーのインストール#
注釈
インストール手順は他のECUとは異なります
現在、Anvil ではツリー外のモジュールのビルドとロードに問題があります。
複雑なカーネルの処理を避けるために、TIER IVは予めにビルドされたドライバーとインストール スクリプトを提供します。
弊社のGitHubリリースページからプレビルドドライバーをダウンロードしてください。
tarball を抽出し、
./install.shを実行してカメラ ドライバーをインストールします。tar -xzvf tier4-camera-drivers-for-anvil.tar.gz cd tier4-camera-drivers-for-anvil sudo ./install.sh
インストール スクリプトは次の手順を実行します。
カメラドライバーの設定ファイルのインストール
あらかじめ構築されたカメラドライバーのインストール
事前に構築されたデバイスツリーBLOBのインストール
/boot/extlinux/extlinux.confに新しいブートエントリを作成
インストール スクリプトを実行した後、
/opt/nvidia/jetson-io/configure-by-hardware.pyを実行してください。次のプロンプトが表示されます。[*] Installing configuration files... [*] Enabling the C1 firmware... Adding firmware to initrd... 42009 blocks 42009 blocks INITRD Updated with Tier4 firmware. [*] Installing the camera drivers... [*] Renaming the existing base devicetree blobs: /boot/dtb/tegra234-orin-agx-cti-AGX201-JCB002-base.dtb [*] Copying the new devicetree blob [*] Copying the new kernel image with VI patches applied [*] Adding an entry to /boot/extlinux/extlinux.conf [*] Making the entry the default one [*] You can run config-by-hardware.sh to enable TIER IV cameras after rebooting [!] Please make sure extlinux.conf is well-formed and valid before rebooting.
configure-by-hardware.pyを使用してGMSLポート割り当てを選択します。詳細については、GitHub READMEを参照してください。sudo /opt/nvidia/jetson-io/config-by-hardware.py -l
このコマンドは以下を出力します。
Header 1 [default]: Jetson AGX CSI Connector Available hardware modules: 1. TIERIV GMSL2 Camera Device Tree Overlay: C1x4 C2x4 2. TIERIV GMSL2 Camera Device Tree Overlay: C1x8 3. TIERIV GMSL2 Camera Device Tree Overlay: C2x8 ...
次に、GMSL ポートの割り当てを選択します。たとえば、すべての GMSL ポートを C1 に割り当てる場合は、次のように設定します。
sudo /opt/nvidia/jetson-io/config-by-hardware.py -n 1='TIERIV GMSL2 Camera Device Tree Overlay: C1x8'
上記のコマンドは、すべての GMSL ポートに C1 カメラを割り当てます。設定に応じて
1=の後を変更してください。configure-by-hardware.pyが正常に終了した場合は、次の出力が表示されます。Configuration saved to /boot/tegra234-orin-agx-cti-AGX201-JCB002-base-user-custom.dtb. Reboot system to reconfigure.
再起動
sudo reboot now
カメラデバイスファイル（
/dev/video*）が作成されていることを確認してくださいls -al /dev/video*
インストール スクリプトが完了したら、extlinux.conf が適切に形成され、有効であることを確認する必要があります。この手順では、手動での編集が必要になる場合があります。
1.5.4. GStreamerを使用したカメラ出力の視覚化#
GStreamerを使用して画像を出力する手順は他のECUと同じです。マニュアルを参照してください。
GStreamer コマンドの例も参照してください。
1.5.5. 制限#
注意
Anvilとの組み合わせにおけるカメラ同期機能は、現時点でサポートでされませんが、今後サポートされます。