2.5. カメラとLiDARの同期はどうして必要なのですか？同期はどのようにして行いますか？

高精度なフュージョンを行うには、カメラが取得したデータとLiDARが取得したデータを時間方向にマッチングさせることが必要です。そのため、カメラとLiDARを同期させてデータの取得を行うことが必要です。

ECU間では PTPにより時刻同期がされています。ECUとセンサ間では、カメラへのトリガ入力および LiDARとのPTP 同期により、センサの計測タイミングやタイムスタンプの同期が行われます。