Eagleye自己位置推定機能の評価

準備

1. シナリオをコピーする

   mkdir -p ~/driving_log_replayer_data/eagleye/sample
   cp -r ~/autoware/src/simulator/driving_log_replayer/sample/eagleye/scenario.yaml ~/driving_log_replayer_data/eagleye/sample
   

2. mapデータをdownloadする

   AWSIM Quick Start Demo page のページから地図ファイル (.pcd and .osm) をダウンロードし $HOME/autoware_map/awsim-shinjuku に設置してください。

3. bagデータをdownloadする

   ROSBAGをダウンロードしてください： Google Drive Link。 その後、下記のコマンドで解答してください。

   unzip awsim_eagleye_rosbag.zip
   mv input_bag ~/driving_log_replayer/eagleye/sample
   

実行方法

1. シミュレーションの実行

   dlr simulation run -p eagleye -l play_rate:=0.5
   

2. 結果の確認

   以下のような結果がターミナルに表示されます。

   test case 1 / 1 : use case: sample
   --------------------------------------------------
   TestResult: Passed
   Passed: Eagleye Availability (Passed): OK