概要

Driving Log Replayer は、log(rosbag2)を用いて Autoware の open loop simulation を実行し、Autoware が出力するトピックを評価するパッケージです。 Sensing, Localization, Perception の性能確認と、ソフトウェアのリグレッションテストに使用します。

関連ドキュメント

1. AutowareDocumentation
2. WebAutoDocumentation

関連リポジトリ

1. ros2bag_extensions
2. perception_eval
3. perception_dataset

アーキテクチャ

Driving Log Replayer は、Autoware の評価ノードを Autoware の標準機能に付加した構成となっている。 アーキテクチャ図を以下に示す。

パッケージ構成

Driving Log Replayer の評価ノードは、以下のように動作します。

• 評価の条件が記載されたシナリオをパッケージが読み取る
• autoware を起動する
• 評価結果を jsonl ファイル形式で出力する

ノードの動作の詳細を下図に示す。

利用フロー

1. 評価用の rosbag を実車で取得する
2. 取得した rosbag を必要な時間、topic だけ残るようにフィルタする
   • フィルタ処理には TIER IV で開発した ros2bag_extensions を使用する
     • /tf を除き収録時に autoware が出力したトピックを落とす。センサーのトピックだけを残す
     • 自己位置合わせのために走行前に 10 秒停車している時間を残しておく
3. シナリオを作成する
   1. sample folder 内にシナリオの例あり
   2. 記述内容はフォーマット定義を参照
4. ユースケースが obstacle_segmentation, perception の場合、t4_dataset への変換に対応したアノテーションツールでアノテーションを実施する。
   1. Deepen.AIが利用可能
   2. perception_datasetに変換機能を追加すれば他のアノテーションツールも使用可能になる
5. 評価を実行する。