YabLoc自己位置推定機能の評価

準備

1. サンプルのシナリオのコピー

   mkdir -p ~/driving_log_replayer_data/yabloc/sample
   cp -r ~/autoware/src/simulator/driving_log_replayer/sample/yabloc/scenario.yaml ~/driving_log_replayer_data/yabloc/sample
   

2. サンプルのデータセットをコピー

   Google Drive LinkからRosbagをダウンロードし、下記のコマンドを実行してください。

   unzstd yabloc_autoware_test_made_in_awsim_0.db3.zst
   mkdir input_bag
   mv yabloc_autoware_test_made_in_awsim_0.db3 input_bag
   ros2 bag reindex input_bag -s sqlite3
   mv input_bag ~/driving_log_replayer_data/yabloc/sample
   

3. 入力の bag ファイルのフィルタとスライス処理

   source ~/autoware/install/setup.bash
   cd ~/driving_log_replayer_data/yabloc/sample
   ros2 bag filter input_bag -o filtered_bag -x "/clock"
   ros2 bag slice filtered_bag -o sliced_bag -e 580
   rm -rf input_bag
   rm -rf filtered_bag
   mv sliced_bag input_bag
   

実行方法

1. シミュレーションの実行

   dlr simulation run -p yabloc  -l play_rate:=0.5
   

2. 結果の確認

   以下のような結果がターミナルに表示されます。

   test case 1 / 1 : use case: sample
   --------------------------------------------------
   TestResult: Passed
   Passed: YabLoc Availability (Passed): OK