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ArTagBasedLocalizer自己位置推定機能の評価#

準備#

  1. サンプルのシナリオのコピー

    mkdir -p ~/driving_log_replayer_data/ar_tag_based_localizer/sample
cp -r ~/autoware/src/simulator/driving_log_replayer/sample/ar_tag_based_localizer/scenario.yaml ~/driving_log_replayer_data/ar_tag_based_localizer/sample

  2. サンプルのデータセットをコピー

    Google Drive LinkからRosbagをダウンロードし、下記のコマンドを実行してください。

    unzip sample_data_for_artag_awsim.zip
mv sample_data_for_artag_awsim/rosbag/ ~/driving_log_replayer_data/ar_tag_based_localizer/sample/input_bag
mv sample_data_for_artag_awsim ~/driving_log_replayer_data/ar_tag_based_localizer/sample/map

  3. 入力の bag ファイルのフィルタとスライス処理

"/clock"トピックは削除する必要があります。 また、デフォルトで準備されているrosbagファイルはAWSIMで生成したデータであり、タイムスタンプはStart:68.666, End:199.516の、約130秒のデータとなっています。長いので適宜カットしてください。例では126.5秒の3つ目のARタグが映るところで切っています。

source ~/autoware/install/setup.bash
cd ~/driving_log_replayer_data/ar_tag_based_localizer/sample
ros2 bag filter input_bag -o filtered_bag -x "/clock"
ros2 bag slice filtered_bag -o sliced_bag -e 126.5
rm -rf input_bag
rm -rf filtered_bag
mv sliced_bag input_bag

実行方法#

  1. シミュレーションの実行

    dlr simulation run -p ar_tag_based_localizer -l play_rate:=0.5

  2. 結果の確認

    以下のような結果がターミナルに表示されます。

    test case 1 / 1 : use case: sample
--------------------------------------------------
TestResult: Passed
Passed: ArTagBasedLocalizer Availability (Success): Detected 1 AR tags