インストール#

AWF Autoware Core/Universeをdriving_log_replayerと一緒にビルドする方法を解説します。

Requirements#

CPU amd64
Ubuntu 20.04 / 22.04
ROS humble
Python 3.10
NVIDIA GPU (required if running perception)
pipx
zstd
- sudo apt install zstd

ビルド方法#

Autoware workspace に移動する:
```
cd autoware
```

依存パッケージを追加する:

nano simulator.repos
# 以下の内容を追加する

  simulator/perception_eval:
    type: git
    url: https://github.com/tier4/autoware_perception_evaluation.git
    version: main
  simulator/driving_log_replayer:
    type: git
    url: https://github.com/tier4/driving_log_replayer.git
    version: main
  simulator/vendor/ros2_numpy:
    type: git
    url: https://github.com/Box-Robotics/ros2_numpy.git
    version: humble
  simulator/vendor/ros2bag_extensions:
    type: git
    url: https://github.com/tier4/ros2bag_extensions.git
    version: main

simulator の依存パッケージをインポートする:
```
vcs import src < simulator.repos
```
依存解決のために rosdep を更新する:
```
rosdep update
```

rosdep で依存のパッケージをインストールする:

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

ワークスペースをビルドする:

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

driving_log_replayer_cli をインストールする:

pipx install git+https://github.com/tier4/driving_log_replayer.git

shellの補完スクリプトをインストールする:

# bash
_DLR_COMPLETE=bash_source dlr > $HOME/.dlr-complete.bash
_DLR_COMPLETE=bash_source dlr > $HOME/.dlr-analyzer-complete.bash

echo "source $HOME/.dlr-complete.bash" >> ~/.bashrc
echo "source $HOME/.dlr-analyzer-complete.bash" >> ~/.bashrc

# fish
_DLR_COMPLETE=fish_source dlr > $HOME/.config/fish/completions/dlr.fish
_DLR_ANALYZER_COMPLETE=fish_source dlr-analyzer > $HOME/.config/fish/completions/dlr-analyzer.fish