Driving Log Replayer シナリオフォーマット定義#

driving_log_replayer で用いるシナリオのフォーマットについて述べる。

フォーマットに関する注意事項#

キーは CamelCase にて定義する。
座標系に関しては、 map 座標系を使用する
単位系に関しては、特に指定がなければ以下を使用する。

距離: m
速度: m/s
加速度: m/s^2
時間: s

サンプル#

シナリオのサンプルをsample フォルダに置いている。

フォーマット#

基本構造は以下の通り。各キーの詳細は以下で記述する。

2.x.x フォーマット#

localization、 performance_diag、 yabloc、 eagleye、 ar_tag_based_localizerで使用する。

ScenarioFormatVersion: 2.x.x
ScenarioName: String
ScenarioDescription: String
SensorModel: String
VehicleModel: String
VehicleId: String
LocalMapPath: String
Evaluation:
  UseCaseName: String
  UseCaseFormatVersion: String
  Conditions: Dictionary # refer use case

3.x.x フォーマット#

perception と obstacle_segmentation で使用する。

注意: VehicleId と LocalMapPath が t4_dataset の id 毎に設定するように変更されている。

ScenarioFormatVersion: 3.x.x
ScenarioName: String
ScenarioDescription: String
SensorModel: String
VehicleModel: String
Evaluation:
  UseCaseName: String
  UseCaseFormatVersion: String
  Datasets:
    - DatasetName:
        VehicleId: String
        LocalMapPath: String
  Conditions: Dictionary # refer use case

ScenarioFormatVersion#

シナリオフォーマットのバージョン情報を記述する。セマンティックバージョンを用いる。

localization と performance_diag と yabloc と eagleye と ar_tag_based_localizer は 2.x.x 系を使用する。2.x.x の最新バージョンは 2.2.0 perception と obstacle_segmentation は 3.x.x 系を使用する。3.x.x の最新バージョンは 3.0.0

フォーマットの更新の度にマイナーバージョンを更新する。

ScenarioName#

シナリオの名前を記述する。Autoware Evaluator 上でシナリオの表示名として使用される。

ScenarioDescription#

シナリオの説明を記述する。Autoware Evaluator 上でシナリオの説明として使用される。

SensorModel#

autoware_launch/launch/logging_simulator.launch.xml の引数の sensor_model を指定する

VehicleModel#

autoware_launch/launch/logging_simulator.launch.xml の引数の vehicle_model を指定する

VehicleId#

autoware_launch/launch/logging_simulator.launch.xml の引数の vehicle_id を指定する。

車両 ID が不明な場合は、default を設定する。

LocalMapPath#

ローカル環境で使用する地図のフォルダのパスを記述する。

$HOMEのような環境変数を使用することが出来る。

Evaluation#

シミュレーションの評価条件を定義する。

UseCaseName#

評価プログラムを指定する。

ここで指定された名前と同じ名前の launch ファイルを呼び出すことで評価が実行される。 driving_log_replayer/launch に指定した名称と同じ名称の launch.py ファイルが存在している必要がある。

UseCaseFormatVersion#

ユースケースのフォーマットのバージョン情報を記述する。セマンティックバージョンを用いる。メジャーバージョンが 1 になるまでは、フォーマットの更新の度にマイナーバージョンを更新する。初期バージョンは 0.1.0。

Conditions#

ユースケース毎に設定できる条件を指定する。

指定可能な条件は各ユースケースを参照。