Driving Log Replayer 結果ファイルフォーマット#

1 行毎に json 形式の文字列が入っている jsonl 形式となっている。

フォーマット#

各行以下の形式のフォーマットで出力される。実際には一行の文字列だがみやすさのためにフォーマットしている。

{
  "Result": {
    "Success": "true or false",
    "Summary": "評価した結果の要約"
  },
  "Stamp": {
    "System": "PCの時刻",
    "ROS": "シミュレーションの時刻"
  },
  "Frame": {
    "Ego": { "TransformStamped": "mapからbase_linkへのtransform_stamped" },
    "ユースケース毎に構成が異なる": "..."
  }
}

結果出力は以下の属性から構成される。

Result: 実行したシナリオの評価結果
Stamp: 評価した時刻
Frame: 受け取った frame(topic) 1 回分の評価結果と、判定に使用した値などの付属情報

Frame の詳細については、各ユースケースの評価結果ファイルフォーマットを参照。

結果ファイルの分析#

vscodeのJSONL Converterを用いるとボタンを押すだけで容易にjsonl <-> jsonの変換ができる

https://marketplace.visualstudio.com/items?itemName=F-loat.jsonl-converter

python を用いる場合は、pandas.read_json で lines=True とすると jsonl を読み込むことができる