2. カメラ制御ツール ユーザーマニュアル (t4cam-ctrl)#

このツールは、TIER IV AUTOMOTIVE HDR CAMERAの画像パラメーター調整機能を提供します。

このツール(ver. 1.4.2)はまだプレビュー版です。何か問題がある場合は、カメラ サポート、または カメラ ドライバー リポジトリへご連絡ください。

2.1. 前提条件#

  • カメラ ドライバー が適切にインストールされており、カメラから画像ストリームを取得できること。

  • I2C通信を用いてコマンドを送受信できること。 (GMSL2-USB3 変換キット はこのツールをサポートしていません。)

  • 以下に示すECU/BSPは正常に動作することが確認されています。他の構成を使用したい場合は、カメラ サポートにお問い合わせください。

    • NVIDIA Jetson Xavier 開発キット / R32.5.1

    • NVIDIA Jetson Orin 開発キット / R35.1

    • ADLINK RQX-58G ROSCUBE-X / R32.5.1、R32.6.1

../_images/roscube-kit.jpg

図 2.4 ADLINK ROSCUBE-X(RQX-58G)接続例#

../_images/Orin_DevKit.png

図 2.5 NVIDIA Jetson Orin 開発キットの接続例#

2.2. インストール#

以下の手順に従ってツールをダウンロード/インストールしてください。

2.3. CUIツール#

CUIコマンドによる画像チューニング

  • カメラパラメータはコマンドでオプション/値を指定することで設定できます。

  • 現在のカメラパラメータを設定ファイル(yaml形式)として保存し、読み込んで設定を再現することができます。

  • 設定ファイルはテキストエディタで設定できます。

有効にするには、次のように入力してください

t4cam-ctrl

help オプションを使用すると、各オプションの説明が表示されます。

t4cam-ctrl --help
usage: ./t4cam-ctrl [options] ...
options:
  -p, --port-num               set port number [0-7] (int [=0])
  -i, --input                  Sets the name of the file to read parameter values (string [=./default.yaml])
  -o, --output                 Sets the name of the file to save the current parameter values. (string [=])
  -m, --model                  set model (string [=c1])
  -t, --tempature              get Tempature val
  -B, --brightness             set Brightness val (float [=0])
  -C, --contrast               set Contrast val (float [=0])
  -H, --hue                    set Hue val (int [=0])
  -S, --saturation             set Saturation val (float [=0])
  -s, --sharpness              set sharpness val (string [=])
      --atr_contrast_gain      set atr contrast gain (int [=0])
      --atr_brightness_gain    set atr brightness gain (int [=0])
      --sensormode             set sensor_mode val (int [=0])
      --isp_sensor_gain        set isp_sensor_gain val (float [=0])
      --sensor_gain            set sensor_gain val (float [=0])
  -a, --awb                    set awb enable (bool [=0])
      --awb_gain_g             set awb gain g (float [=0])
      --awb_gain_r             set awb gain r (float [=0])
      --awb_gain_b             set awb gain b (float [=0])
  -A, --auto_exposure          set auto exposure (bool [=0])
      --shutter_on_ae          set shutter time on Ae (int [=0])
  -v, --vv                     get debug_message
  -e, --evrefoffset            set EvrefOffset val (float [=0])
  -D, --digitalgain            set DigitalGain val (float [=0])
  -?, --help                   print this message

各オプションの詳細は以下で説明します。

2.3.1. C1カメラの使用例#

2.3.1.1. カメラ#0のコントラストを変更します#

コントラストを現在値の1.5倍に設定します。

t4cam-ctrl -p 0 -C 1.5

2.3.1.2. カメラ #1 の温度を読み取ります#

カメラの温度を読み取る #1

t4cam-ctrl -p 1 -t

2.3.1.3. 設定ファイルをロードする#

設定ファイルcamera_param_0.yamlをカメラ#0に読み込みます

t4cam-ctrl -p 0 -i camera_param_0.yaml

設定ファイルcamera_param_3.yamlをカメラ#3に読み込みます

t4cam-ctrl -p 3 -i camera_param_3.yaml

2.3.1.4. カメラパラメータを設定ファイルとして保存#

カメラ #0 の現在のカメラ パラメータを sample.yaml として保存します

t4cam-ctrl -p 0 -o ./sample.yaml

2.3.2. C2カメラの使用例#

注釈

C2 の場合は、-m c2 または --model c2 を指定する必要があります。

2.3.2.1. カメラの明るさを変更する #2#

カメラの明るさを変更する #2

t4cam-ctrl -p 2 -m c2 -B 100

2.4. GUIツール#

グラフィカル ユーザー インターフェイスを使用した画像調整を行います。

  • ユーザーはスライドバーとボタンを使用してパラメータを変更できます。パラメータは対応するカメラに即座に適用されます。

  • 調整したパラメータは設定ファイル(yamlファイル)として保存し、読み込んで設定を再現することができます。

  • 設定ファイルはテキストエディタで設定できます。

  • GUI ツールはすべてのカメラの設定を同時に変更しますが、各カメラの設定を個別に調整することはサポートしていません。

  • 各カメラの設定を個別に調整するには、上記の CUI ツールを使用してください。

GUIを起動するには、以下のコマンドを入力してください

t4cam-ctrl-gui
t4cam-ctrl-gui -2

# or
t4cam-ctrl-gui --c2
../_images/multi.png

図 2.6 画像パラメータ変更前#

../_images/tune1.png

図 2.7 画像パラメータ変更後(動作を示すためにパラメータを変更しました。)#

2.4.2. パラメータの初期化#

デフォルトのパラメータをカメラにロードします。この操作では現在の設定は保存されないので注意してください。

2.4.3. 開く#

設定ファイルを読み込み、値をカメラに適用します。

2.4.4. 名前を付けて保存#

現在のカメラ設定を保存します。複数のカメラを選択した場合は、番号の小さいものが保存されます。

警告

現在、以下にリストされている機能は C2 ではサポートされていません。

2.4.5. Select ports (common)#

パラメータを調整したい対応するポート番号(カメラ番号)を確認してください。選択したいカメラが表示されない場合は、接続を確認してください。一度に複数のカメラを選択すると、選択したすべてのカメラに同じパラメータが適用されます。

2.4.6. C1の露出調整#

スライダーやボタンを使用してパラメータを調整します。

../_images/aemode.png

2.4.6.1. 露出モード#

以下の 2 つのオプションから露出モードを変更します。

  • AE(自動)

  • マニュアル

「自動」モードでは、露出設定を自動的に調整する自動露出が適用されます。最小および/または最大シャッター スピードを変更したい場合、この GUI ツールはそれをサポートしていません。 /etc/modprobe.d/tier4-isx021.confを参照して変更してください。

「マニュアル」モードでは、この GUI ツールを使用してデジタルゲインとシャッタースピードを変更できます。

2.4.6.2. デジタルゲイン#

露出モードが「マニュアル」の場合に設定可能です。

値は0~48の範囲でdB単位で変更できます。デフォルト値は 30dB です。

2.4.6.3. シャッタースピード (shutter_speed_fme)#

露出モードが「マニュアル」の場合に設定可能です。 1~260の範囲でms(ミリ秒)単位で値を変更できます。

2.4.6.4. 露出制御(evref_offset_enable/evref_offset)#

この値は、チェックボックス「evref_offset_enable」が有効になっている場合に適用されます。目標AE値にオフセットを与えます。 -12.8~12.7の範囲でdB単位で値を変更できます。

2.4.7. C2の調整パラメータ#

../_images/c2_gui.png

2.4.7.1. AEモードの設定#

以下の 2 つのオプションから露出モードを変更します。

AE(Auto Exposure) : スライドバーをスライドさせることでシャッタースピードを調整できます。センサーゲイン/ISPゲインは自動的に調整されます。

手動:センサーゲインとISPゲインをスライドバーで調整できます。シャッタースピードは自動で調整されます。

2.4.7.2. AWBモード設定#

AWB on : AWB(オートホワイトバランス)機能が有効になります。

手動 : ユーザーは「r ゲイン」と「b ゲイン」のスライド バーをスライドしてホワイト バランスを調整できます。

2.4.8. 画像調整(共通)#

2.4.8.1. 色相#

色相を右回りに調整する場合は、-90 ~ 90 の範囲で値を設定します。デフォルト値は 0 です。

色相を右回りに調整する場合は、-180 ~ 180 の範囲で値を設定します。デフォルト値は 0 です。

2.4.8.2. 彩度#

彩度を調整するには、0.0 ~ 1.99 の範囲で値を設定します。色の彩度を上げるには、より大きな値を設定します。デフォルト値は 1.0 です。

彩度を調整する場合は、0 ~ 255 の範囲で値を設定します。彩度を上げる場合は、より大きな値を設定します。 デフォルト値は0です。

2.4.8.3. コントラスト#

コントラストを0.0~1.99の範囲で設定します。デフォルト値は 1.0 です。

コントラストを調整する場合は、-255 ~ 255 の範囲で値を設定します。コントラストを上げる場合は、より大きな値を設定します。デフォルト値は 0 です。

2.4.8.4. 輝度#

輝度を調整する場合は、-255 ~ 255 の範囲で値を設定します。彩度を上げる場合は、より大きな値を設定します。デフォルト値は0 です

輝度を調整する場合は、-255 ~ 255 の範囲で値を設定します。彩度を上げる場合は、より大きな値を設定します。デフォルト値は0 です

2.4.8.5. シャープネス#

シャープネスを0.0~3.98の範囲で設定します。デフォルト値は 1.0 です。

シャープネスを調整する場合は、-255 ~ 255 の範囲で値を設定します。シャープネスを上げる場合は、より大きな値を設定します。デフォルト値は 1.0 です。