2.1. ハードウェアのセットアップ#

最初のステップとして、センサーと ECU を含むハードウェアを準備します。

2.1.1. ハードウェア構成例#

このチュートリアルでは、次のハードウェア構成が使用されます。

  • ECUセットアップ

    • Jetson ベースの ECU: Connect Tech Anvil

  • センサーのセットアップ

    • 構成例1

      • カメラ: TIER IV オートモーティブ HDR カメラ C2 (x2)

      • LiDAR: HESAI Pandar XT32 (x1)

    • 構成例2

      • カメラ: TIER IV オートモーティブ HDR カメラ C2 (x2)

      • LiDAR: HESAI AT128 (x1)

2.1.1.1. 接続図#

以下の図は、このチュートリアルのセンサーと ECU 間の接続を示しています。特定のインターフェイスへの IP アドレスの適用を含むこのネットワークの構成は、インストール ページの手順中に自動的に行われます。

インストールにはインターネット接続が必要です。

次の インストール ステップでは、git clone と ML モデルをダウンロードのため、インターネット接続が必要です。インターネット接続には、下図に示すポートにイーサネットケーブルを接続してください。

注釈

ディスプレイに何も表示されない場合は、別のディスプレイ ポートを試してください。

../../../_images/sensor_fusion_guide_connect_diag.drawio.webp

図 2.7 サンプルシステムの同期設計#

../../../_images/sensor_fusion_guide_connection_image.webp

図 2.8 ハードウェアのセットアップ#

2.1.1.2. センサードライバ#

Edge.Auto は、さまざまなタイプのセンサーをサポートしています。これらのセンサーを ROS2 環境で利用できるようにするために、次のリポジトリを使用します。詳細については、各リポジトリを参照してください。

  • カメラドライバ

  • LIDARドライバ

    • tier4/nebula: イーサネットベースの統合 LiDAR ドライバの ROS2 パッケージ

  • センサー同期

    • tier4/sensor_trigger: センサー トリガー信号を生成するための ROS2 パッケージ

2.1.1.3. センサー/ECU同期#

本サンプルシステムでは、センサーとECU間のクロック同期やタイミング同期を実現し、高精度なセンサーフュージョンを実現します。以下の図は、このサンプル システムにおけるセンサーと ECU 間の同期設計を示しています。

詳細については、tier4/sensor_trigger リポジトリを参照してください。

../../../_images/sensor_fusion_guide_trigger_diag.drawio.webp

図 2.9 サンプルシステムの同期設計#

2.1.2. Jetson ベースの ECU に NVIDIA L4T をインストールする#

2.インストール の手順に進む前に、Jetson ベースの ECU に NVIDIA L4T R36.4（Ubuntu 22.04 含む）をインストールしてください。

Connect Tech Anvil の BSP インストール

Anvil は ConnectTech, Inc. の公式クイックスタートガイドに従って適切に設定する必要があります。詳細については、公式ドキュメント を参照してください。

BSP イメージをダウンロードするには、Connect Tech 公式ダウンロードリンク にアクセスしてください。