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NDT自己位置推定機能の評価#

準備#

  1. サンプルのシナリオのコピー

    mkdir -p ~/driving_log_replayer_data/localization/sample
cp -r ~/autoware/src/simulator/driving_log_replayer/sample/localization/scenario.yaml ~/driving_log_replayer_data/localization/sample

  2. サンプルのデータセットをコピー

    cp -r ~/driving_log_replayer_data/sample_dataset/input_bag ~/driving_log_replayer_data/localization/sample

  3. 入力の bag ファイルのフィルタとスライス処理

    source ~/autoware/install/setup.bash
cd ~/driving_log_replayer_data/localization/sample
ros2 bag filter input_bag -o filtered_bag -x "/localization/.*" "/sensing/lidar/concatenated/pointcloud" "/tf"
ros2 bag slice filtered_bag -o sliced_bag -b 1649138880 -e 1649138910
rm -rf input_bag
rm -rf filtered_bag
mv sliced_bag input_bag

実行方法#

  1. シミュレーションの実行

    dlr simulation run -p localization  -l play_rate:=0.5

    localization

  2. 結果の確認

    以下のような結果がターミナルに表示されます。 PC の性能や CPU の負荷状況によってテスト回数が若干異なることがありますが、多少の差は問題ありません。

     test case 1 / 1 : use case: sample
 --------------------------------------------------
 TestResult: Passed
 Passed: Convergence (Passed): 281 / 281 -> 100.00%, Reliability (Passed): NVTL Sequential NG Count: 0 (Total Test: 283, Average: 2.476907772225963, StdDev: 0.042055602266257264), NDT Availability (Passed): NDT available