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Contents:

• EKFの可観測性
  • 概要
  • システム方程式
  • システムの可観測性
  • EKFの局所可観測性の検証
  • Appendix
• 外れ値に頑強な標準偏差推定法
  • 通常の計算方法
  • 外れ値が含まれる場合
  • 外れ値に頑強な標準偏差推定法
  • 実験
• IMU角速度バイアス推定方法
  • 概要
  • 理想的なケース
  • 実際のケース
  • 手法
  • \(\mathrm{SO}(3)\) の Right Jacobian
• 重み付きGauss-Newton
  • 問題設定
  • 外れ値に対する脆弱性
  • 外れ値に対する頑強性の確保
  • Gauss-Newton法による誤差最小化