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Diagnosticsの評価#

diagnosticsが指定の時間に指定のレベルになっているかを評価する

類似の評価にperformance_diagがあるが、そちらはLiDARに特化している。 diagnostics_evaluator_nodeは、levelを評価するシンプルな機能しかないが、任意のstatus.nameに対応

評価方法#

launch を立ち上げると以下のことが実行され、評価される。

  1. launch で評価ノード(diagnostics_evaluator_node)と logging_simulator.launch、ros2 bag playコマンドを立ち上げる
  2. bag から出力されたセンサーデータを autoware が受け取って、/diagnosticsに診断情報を出力する
  3. 評価ノードが topic を subscribe して、各基準を満たしているかを判定して結果をファイルに記録する
  4. bag の再生が終了すると自動で launch が終了して評価が終了する

評価結果#

受信したmsgのmsg.status[0].hardware_idがシナリオに指定したhardware_idと一致し、かつmsg.header.stampがシナリオに指定した時間を満たしていれば評価される。 評価の条件を満たさない場合は、ログも出力されない。

正常#

msg.statusにシナリオで指定したnameかつ、levelを満たすstatusが存在している。

異常#

正常の条件を満たさないとき

評価ノードが使用する Topic 名とデータ型#

Subscribed topics:

Topic name Data type
/diagnostics diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray

Published topics:

Topic name Data type
N/A N/A

logging_simulator.launch に渡す引数#

なし(デフォルトのまま起動)

bagの中に入っている、/sensing/lidar/concatenated/pointcloudを利用する場合は、launchの引数にsensing:=falseを追加する perception、planningも同様にbagから出力する場合は、launchの引数にperception:=false planning:=falseを追加する

ros2 launch driving_log_replayer_v2 driving_log_replayer_v2.launch.py scenario_path:=${daignostics_scenario_path} sensing:=false perception:=false planning:=false

simulation#

シミュレーション実行に必要な情報を述べる。

入力 rosbag に含まれるべき topic#

どのtopicが必要かはやりたいこと次第。

入力 rosbag に含まれてはいけない topic#

topic 名 データ型
/clock rosgraph_msgs/msg/Clock

clock は、ros2 bag play の--clock オプションによって出力しているので、bag 自体に記録されていると 2 重に出力されてしまうので bag には含めない

evaluation#

評価に必要な情報を述べる。

シナリオフォーマット#

サンプル参照

評価結果フォーマット#

サンプル参照

以下に、それぞれの評価の例を記述する。 注:結果ファイルフォーマットで解説済みの共通部分については省略する。

設定した全ての評価条件で成功している場合に成功と判定される。

{
  "Frame": {
    "Condition_IDNEX": {
      "Result": { "Total": "Success or Fail", "Frame": "Success or Fail" },
      "Info": {
        "TotalPassed": "評価条件をパスしたtopicの総数",
        "Level": "取得したstatusのLevel"
      }
    }
  }
}