概要

driving_log_replayer_v2 は、log(rosbag2)を用いて Autoware の open loop simulation を実行し、Autoware が出力するトピックを評価するパッケージです。 Sensing, Localization, Perception の性能確認と、ソフトウェアのリグレッションテストに使用します。

関連ドキュメント

1. AutowareDocumentation
2. WebAutoDocumentation

関連リポジトリ

1. ros2bag_extensions
2. perception_eval
3. perception_dataset

アーキテクチャ

driving_log_replayer_v2 は、Autoware の評価ノードを Autoware の標準機能に付加した構成となっている。 アーキテクチャ図を以下に示す。

パッケージ構成

driving_log_replayer_v2 の評価ノードは、以下のように動作します。

• 評価の条件が記載されたシナリオをパッケージが読み取る
• autoware を起動する
• 評価結果を jsonl ファイル形式で出力する

ノードの動作の詳細を下図に示す。

利用フロー

1. 評価用の rosbag を実車で取得する
2. 取得した rosbag を必要な時間、topic だけ残るようにフィルタする
   • フィルタ処理には TIER IV で開発した ros2bag_extensions を使用する
   • フィルタでどのtopicを残すかは、docs/use_case/のドキュメント参照
3. シナリオを作成する
   1. sample folder 内にシナリオの例あり
   2. 記述内容はフォーマット定義を参照
4. datasetを作成する
   1. localization, eagleye, yabloc, ar_tag_based_localizer, performance_diagに関しては、Evaluatorを利用しないなら任意
   2. perception_dataset tools_overviewを参考にT4 non-annotated format dataまで作る。
   3. T4 non-annotated format dataまで作成すると、Vehicle Data Search上でデータセットの内容の確認が可能になる。
5. ユースケースが obstacle_segmentation, perception, perception_2d, traffic_light の場合、t4_dataset への変換に対応したアノテーションツールでアノテーションを実施する。
   1. Deepen.AIが利用可能
   2. perception_datasetに変換機能を追加すれば他のアノテーションツールも使用可能になる
6. 評価を実行する。