ノードレイテンシについて

ノードレイテンシは算出が困難です
直接メッセージの流れを追い、レイテンシを出すのは簡単ではありません。 CARET はいくつかの前提のもと、ノードレイテンシを算出できるようにしています。

callback_chain ポリシー

コールバックグラフについてもご参照ください。

想定

• コールバック間のキューサイズ１を想定
• 厳密に測定できるのは Single Threaded Executor のみ

長所

• ソースコードへの変更が不要
• 任意のメッセージ型に適用可能

短所

• キューサイズが大きい時、レイテンシが小さめに出るケースがある。
• multi threaded executor では、レイテンシが大きめに出るケースがある。
• 実装を読み解くのが難しい

ノードレイテンシの定義

ノードレイテンシの定義

inherit_unique_stamp ポリシー

ノードレイテンシの定義

入出力のヘッダーでマッチングを取り、入力トピックと出力トピックの時刻の差分からノードレイテンシを算出します。

想定

• 入出力のタイムスタンプの値でマッチングが取れること（値を書き換えずに、そのまま publish していること）
• 入出力ともに header をもっていること

長所

• ソースコードへの変更が不要
• キューサイズに依らない

短所

• ヘッダーが必要
• publish 前に stamp=現在時刻としているケースは対応不可

use_latest_message ポリシー

ノードレイテンシの定義

各ポリシーの比較

ポリシーの選び方

決定木が欲しい

注意点

測定できないケース 誤った値を算出するケース