通信レイテンシの定義

CARET で算出される通信レイテンシについて詳細を説明します。

レイテンシの定義

通信イテンシの定義

CARET が算出している通信レイテンシの定義は以下の通りです。

Pub-Sub レイテンシ = Subscriptionコールバックの実行開始時刻 - Publisher::publish()実行開始時刻

この値は、ros2 topic delay や、topic statistics で測定される値に対応します。

通信レイテンシ = 現在時刻 - msg.header.stamp

エグゼキュータのスケジューリングについては、こちらの論文も参照ください。
Response-Time Analysis of ROS 2 Processing Chains Under Reservation-Based Scheduling