t4cam-ctrl#

本ツールはTIERIV AUTOMOTIVE HDR CAMERA C1を利用する際の画質調整をサポートします。

本ツール(1.1.0)はPreview版です。不具合・質問等はカメラサポート宛にメール送付いただくか、もしくはカメラドライバのレポジトリにてIssueとして投稿ください。

Requirements#

C1ドライバがインストールされ、C1カメラの映像が取得できている状態でご利用ください
I2Cバスを利用して制御します。I2Cバスからアクセス可能な接続方法を利用ください(USB変換キットを利用した接続時には本ツールは使用できません。)
下記ECU/BSPにて動作確認済みです。その他環境での利用については上記カメラサポートまでお問い合わせください。
- NVIDIA Jetson Xavier Develepment Kit / R32.5.1
- NVIDIA Jetson Orin Development Kit / R35.1
- ADLINK RQX-58G ROSCUBE-X / R32.5.1, R32.6.1

roscube_sample ADLINK ROSCUBE-X(RQX-58G)接続例

jetson_sample NVIDIA Jetson Orin Development Kit接続例

Installation#

下記手順にてダウンロード、インストールをお願いします。

R35.1#

$ wget https://github.com/tier4/tieriv_automotive_hdr_camera/releases/download/v1.1.0/t4cam_sdk-1.1.0-Linux.deb
$ sudo apt install ./t4cam_sdk-1.1.0-Linux.deb

R32.6.1#

$ wget https://github.com/tier4/tieriv_automotive_hdr_camera/releases/download/v1.1.0/t4cam_sdk-1.1.0-rqx58g.deb
$ sudo apt install ./t4cam_sdk-1.1.0-rqx58g.deb

Usage#

CUI Tool#

コマンドにて画質調整機能を提供します。

オプション、数値指定によって各パラメータの数値を指定することでカメラのパラメータに反映させることができます。
現在のカメラの値を設定ファイルに保存することができ、保存したファイルを読み込むことで任意の設定を毎回利用することが可能です。
設定ファイルはGUI,CUIともに読み込み可能なフォーマットとなっており、GUIで調整の後、CUIにて設定するような利用も可能です。yamlフォーマットですので、テキストエディタでの編集も可能です。

helpオプションをご利用いただくことで各オプションの説明を確認することができます。

t4cam-ctrl --help
usage: t4cam-ctrl [options] ...
options:
  -p, --port-numset port number [0-7] (int [=0])
  -i, --input Sets the name of the file to read parameter values (string [=./default.yaml])
  -o, --output  Sets the name of the file to save the current parameter values. (string [=])
  -t, --tempature get Tempature val
  -B, --brightness  set Brightness val (float [=0])
  -C, --contrast  set Contrast val (float [=0])
  -H, --hue set Hue val (int [=0])
  -S, --saturation  set Saturation val (float [=0])
  -?, --help  print this message

各オプションに設定する数値については後述の各調整項目についての説明をご確認ください。

利用例#

0番のカメラのコントラストを変更する#

0番のカメラのコントラストを1.5倍に設定する。

$ t4cam-ctrl -p 0 -C 1.5

1番のカメラの温度を取得する#

1番のカメラの温度を取得する。

$ t4cam-ctrl -p 1 -t

任意のカメラに任意の設定ファイルを読み込ませる#

0番のカメラに camera_param_0.yaml ファイルの設定値を読み込ませる場合

$ t4cam-ctrl -p 0 -i camera_param_0.yaml

3番のカメラに camera_param_3.yaml ファイルの設定値を読み込ませる場合

$ t4cam-ctrl -p 3 -i camera_param_3.yaml

任意のカメラの設定をファイルに保存する#

0番のカメラの現在の設定値をsample.yamlに保存する

$ t4cam-ctrl -p 0 -o ./sample.yaml

GUI Tool#

GUIにて画質調整を行うツールです。

スライドバー、ボタンにて各項目を操作することでカメラのパラメータに反映させることができます。
設定した値は設定ファイルに保存することができ、次回以降同様の設定を設定ファイルから読み込むことが可能です。
設定ファイルはGUI,CUIともに読み込み可能なフォーマットとなっており、GUIで調整の後、CUIにて設定するような利用も可能です。yamlフォーマットですので、テキストエディタでの編集も可能です。
GUIツールではカメラ個別の設定はできません。チェックボックスにて選択したカメラすべてに同様の設定が反映されます。
複数台のカメラで別々の設定をしたい場合、カメラごとに設定ファイルを作成し、CUIツールにてカメラデバイスを選択しながら対応する設定ファイルを読み込ませてください。

multi 画質調整前

tune 画質調整後(変化がわかりやすいような調整をしています。)

メニュー#

メニューバーより選択して各機能をご利用ください。

Parameter initialize#

カメラデフォルトのパラメータを読み込み、カメラに設定します。パラメータ調整を行っていた場合、その値は保存されませんのでご注意ください。

Open#

ファイルから設定を読み込みカメラに設定します。パラメータ調整を行っていた場合、その値は保存されませんのでご注意ください。

Save As#

カメラの現在の設定を保存します。複数のカメラが選択されている場合はもっとも番号の小さいカメラの設定を保存します。

各種調整項目#

スライドバーやボタンを操作してパラメータを調整します。 gui

カメラ選択（select ports）#

接続が確認できているカメラはチェックボックスが有効になっているため、調整したいカメラのポートを選択してください。調整したいカメラのポートが選択出来ない場合、カメラの接続を確認してください。複数選択可能ですが、選択している対象すべてに同一の値を書き込みます。

露光制御#

露光モード#

露光モードを下記より選択します。

Auto
Manual

Autoはカメラに設定されたパラメータの範囲内で自動的に露光制御が行われます。 Autoの場合はシャッタースピードの最小値、最大値については本ツールでは設定できません。カメラドライバのカーネルパラメータより設定できますので /etc/modprobe.d/tier4-isx021.conf を参照して設定してください。

Manualの場合は、本ツールによってデジタルゲイン、シャッタースピードの調整が可能です。

デジタルゲイン(digital gain)#

露光モードがManualの時に操作可能です。設定値はdB指定で、0から48dBの間で指定してください。初期値は30dBです。

シャッタースピード(shutter_speed_fme)#

露光モードがManualの時に操作可能です。設定値はms指定で, 1から260msの範囲で指定してください。

露出制御（evref_offset_enable/evref_offset）#

evref_offset_enableのチェックボックスを有効化しているときのみパラメータが反映されます。 AEの収束目標値に対してオフセットを与えます。設定値はdB指定で、-12.8から12.7dBの範囲で指定してください。

画質調整#

色相(Hue)#

色相調整値を設定します。設定値は角度指定で、-90~90度の範囲で指定してください。変化させない場合は0度を指定します。

彩度(Saturation)#

設定値は係数指定で、0.0倍 ~ 1.99倍の範囲で指定してください。彩度を高くする場合は大きな値を、低くする場合は小さな値を指定します。変化させない場合は1.0倍を指定します。

ブライトネス(Brightness)#

設定値はオフセット指定で、-256から255の範囲で指定してください。画像を明るくする場合は大きな値を、暗くする場合は小さな値を指定します。変化させない場合は0を指定します。

コントラスト(Contrast)#

設定値は係数指定で、0.0から1.99倍の範囲で指定してください。変化させない場合は1.0倍を指定します。

シャープネス(Sharpness)#

設定値は係数指定で、0.0から3.98倍の範囲で指定してください。変化させない場合は1.0倍を指定します。