topic_state_monitor

目的

このノードは異常なタイムアウトや低周波などの入力トピックを監視します。 トピックステータスの結果は診断として公開されます。

内部処理 / アルゴリズム

トピックステータスの種類と対応する診断ステータスは次のとおりです。

トピック状態	診断状態	説明
OK	OK	トピックに異常なし
NotReceived	ERROR	トピックが未受信
WarnRate	WARN	トピックの受信頻度が低下
ErrorRate	ERROR	トピックの受信頻度が大幅に低下
Timeout	ERROR	トピックサブスクリプションが一定時間停止

入力 / 出力

入力

名前	タイプ	説明
任意の名前	任意のタイプ	監視対象のトピックを購読

出力

Autowareの自動運転ソフトウェアは、Perception、Planning、Controlの3つの主要なコンポーネントで構成されています。これらのコンポーネントは、次のタスクを実行します。

Perception

• センサーからの生のデータを処理し、車載環境の3Dモデルを作成します。
• 物体検出、物体分類、セグメンテーションなどのタスクを実行します。

Planning

• 環境マップを使用し、自車位置を決定します。
• 障害物を回避し、安全な経路を生成する、経路計画と軌跡生成を行います。

Control

• 経路に従って車両を制御し、加速、ブレーキング、ステアリングを行います。
• 速度、加速度、ヨー角などの逸脱量を最小限に抑えます。

Autowareでは、Planningコンポーネントが以下を行います。

• Planningモジュールの主な機能は'post resampling'後のパス生成です。
• パス生成は、'post resampling'後の以下の情報に基づいて行われます。
• 'post resampling'後の自車位置と周囲環境のマップ
• 経路制約（速度制限、道路標識など）
• 障害物の検出結果と予測された経路

Autowareでは、以下のPlanningアルゴリズムが実装されています。

• ダイナミックウィンドウアプローチ（DWA）: リアルタイムで経路を生成し、障害物を回避するためのアルゴリズムです。
• モデル予測制御（MPC）: 制御入力のシーケンスを最適化して、 заданную経路を追従するためのアルゴリズムです。

名前	型	説明
/diagnostics	diagnostic_msgs/DiagnosticArray	診断結果出力

パラメータ

ノードパラメータ

名称	型	デフォルト値	説明
topic	文字列	-	ターゲット・トピック名
topic_type	文字列	-	ターゲット・トピックの型 (トピックが変換でない場合に使用する)
frame_id	文字列	-	変換親のフレーム ID (トピックが変換の場合に使用する)
child_frame_id	文字列	-	変換子のフレーム ID (トピックが変換の場合に使用する)
transient_local	ブール	false	トピック・サブスクリプションの QoS ポリシー (Transient Local/Volatile)
best_effort	ブール	false	トピック・サブスクリプションの QoS ポリシー (Best Effort/Reliable)
diag_name	文字列	-	診断の発行に使用される名前
update_rate	double	10.0	タイマー・コールバック期間 [Hz]

コアパラメータ

名称	タイプ	デフォルト値	説明
warn_rate	double	0.5	トピックレートがこの値を下回ると、トピックステータスはWarnRateになる
error_rate	double	0.1	トピックレートがこの値を下回ると、トピックステータスはErrorRateになる
timeout	double	1.0	トピックサブスクリプションがこの時間を超えて停止すると、トピックステータスはTimeoutになる
window_size	int	10	周波数の計算用のターゲットトピックのウィンドウサイズ

想定条件 / 制約

TBD.