mrm_emergency_stop_operator

目的

MRM emergency stop operatorは、緊急停止MRM順序に基づいて緊急停止コマンドを生成するノードです。

内部動作/アルゴリズム

入出力

入力

名前	タイプ	説明
~/input/mrm/emergency_stop/operate	tier4_system_msgs::srv::OperateMrm	MRM 実行命令
~/input/control/control_cmd	autoware_control_msgs::msg::Control	制御コンポーネントの最後のノードから出力される制御コマンド。緊急停止コマンドの初期値に使用されます。

出力

このドキュメントでは、AutowareのPlanningコンポーネントの技術的詳細について説明します。

Planning Framework

Planningコンポーネントは、次のようなサブコンポーネントで構成されています。

• Motion Generator: 自車位置と目標速度に基づいて、滑らかな軌跡を生成します。
• Path Planning: 環境の障害物や道路構造を考慮しながら、軌跡を最適化します。
• Trajectory Planning: 自車位置、目標速度、障害物に対して安全で快適な軌跡を作成します。

Dynamic Obstacle Avoidance

このモジュールは、周囲の動的障害物（車両、歩行者など）を検出し、衝突回避を計画します。以下のような戦略を使用します。

• Velocity Smoothing: 障害物との衝突を回避するために、速度逸脱量を最小限に抑えます。
• Acceleration Smoothing: 障害物との衝突を回避するために、加速度逸脱量を最小限に抑えます。
• Lateral Avoidance: 障害物との衝突を回避するために、横方向の回避動作を計画します。

Static Obstacle Handling

このモジュールは、静的障害物（道路標識、ガードレールなど）を考慮して、軌跡を安全かつ効率的に計画します。以下のアルゴリズムを使用します：

• 'Post Resampling': 障害物周辺の軌跡を再サンプリングして、より正確な衝突予測を行います。
• Rejection Sampling: 障害物との衝突の可能性が最も低い軌跡をランダムに選択します。

その他の機能

Planningコンポーネントには、以下を含むその他の機能もあります：

• Goal Planning: 目的地に到達するための高レベルの軌跡を計画します。
• Velocity Planning: 安全で快適な速度プロファイルを決定します。
• Safety Checks: 軌跡が安全で、車両の制限内であることを確認します。

名称	タイプ	説明
~/output/mrm/emergency_stop/status	tier4_system_msgs::msg::MrmBehaviorStatus	MRM 実行ステータス
~/output/mrm/emergency_stop/control_cmd	autoware_control_msgs::msg::Control	緊急停止コマンド

パラメータ

ノードパラメータ

名称	種別	デフォルト値	説明
update_rate	int	30	タイマーコールバック周波数 [Hz]

コアパラメーター

名称	タイプ	デフォルト値	説明
target_acceleration	double	-2.5	緊急停止時の目標加速度 [m/s^2]
target_jerk	double	-1.5	緊急停止時の目標ジャーク [m/s^3]

前提条件/既知の制限

未定。