mrm_comfortable_stop_operator

目的

MRM comfortable stop operatorは、MRM comfortable stopコマンドに従って快適な停止コマンドを生成するノードです。

内部動作 / アルゴリズム

入出力

入力

名称	型	説明
~/input/mrm/comfortable_stop/operate	tier4_system_msgs::srv::OperateMrm	MRM実行オーダー

出力

自己位置推定

自己位置推定モジュールは、センサからの測定値に基づいて、車両の現在の位置と姿勢を推定します。このモジュールは、以下を含むさまざまなセンサのデータを統合します。

• GPS
• IMU
• 車輪速センサ
• カメラ

統合されたデータは、状態推定器を使用して、車両の現在の状態を推定するために使用されます。

経路計画

経路計画モジュールは、起点と終点の間の経路を計画します。このモジュールは、以下を含むさまざまな要因を考慮します。

• 交通規則
• 地図データ
• 障害物

計画された経路は、経路追従モジュールに渡されます。

経路追従

経路追従モジュールは、計画された経路に従って車両を制御します。このモジュールは、以下を使用して、車両のステアリングとアクセル/ブレーキを制御します。

• 自車位置
• 目標経路
• センサからの測定値

障害物回避

障害物回避モジュールは、車両の周囲の障害物を検出し、回避します。このモジュールは、以下を使用して、障害物を検出します。

• カメラ
• レーダー
• 超音波センサ

障害物が検出されると、回避モジュールは、障害物を回避するための回避策を生成します。

安全

安全モジュールは、車両の安全な動作を確保します。このモジュールは、以下を行います。

• モニタリングシステムの健全性
• 障害物の存在の検出
• 衝突の回避

Autowareのアーキテクチャ

Autowareのアーキテクチャは、以下を含むモジュール構造に基づいています。

• Perception: センサデータの処理と物体認識
• Planning: 経路の計画と経路追従
• Control: 車両の制御
• Safety: 安全の確保

これらのモジュールは、モジュール間インターフェースを使用して相互に通信します。

Autowareの機能

Autowareは、以下を含むさまざまな機能を提供します。

• 車線逸脱防止
• 衝突警告
• 自動緊急ブレーキ
• アダプティブクルーズコントロール
• 自動運転

名前	型	説明
~/output/mrm/comfortable_stop/status	tier4_system_msgs::msg::MrmBehaviorStatus	MRM実行状態
~/output/velocity_limit	tier4_planning_msgs::msg::VelocityLimit	速度制限コマンド
~/output/velocity_limit/clear	tier4_planning_msgs::msg::VelocityLimitClearCommand	速度制限クリアコマンド

パラメーター

ノードパラメーター

名称	型	デフォルト値	説明
update_rate	int	10	タイマーコールバック頻度 [Hz]

コアパラメータ

名前	型	デフォルト値	説明
min_acceleration	double	-1.0	快適な停止のための最低加速度 [m/s^2]
max_jerk	double	0.3	快適な停止のための最大ジャーク [m/s^3]
min_jerk	double	-0.3	快適な停止のための最小ジャーク [m/s^3]

想定事項／既知の制限

TBD.