dummy_infrastructure
こちらは、インフラストラクチャ通信用のデバッグノードです。
使用方法
ros2 launch dummy_infrastructure dummy_infrastructure.launch.xml
ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure
入力 / 出力
入力
| 名称 |
種別 |
説明 |
~/input/command_array |
tier4_v2x_msgs::msg::InfrastructureCommandArray |
V2Xインフラコマンド |
出力
| 名前 |
タイプ |
説明 |
~/output/state_array |
tier4_v2x_msgs::msg::VirtualTrafficLightStateArray |
バーチャルトラフィックライトアレイ |
パラメーター
ノードパラメーター
| 名称 |
種別 |
デフォルト値 |
説明 |
update_rate |
double |
10.0 |
タイマーコールバック周期 [Hz] |
use_first_command |
bool |
true |
インスト読み取り ID を考慮するかどうするか |
use_command_state |
bool |
false |
コマンドの状態を考慮するかどうするか |
instrument_id |
string |
`` |
コマンド ID として使用 |
approval |
bool |
false |
approval フィールドを ROS パラメータに設定する |
is_finalized |
bool |
false |
finalization が完了していない場合、一時停止線で停止する |
仮定 / 既知の限界
未定です。