dummy_diag_publisher#
目的#
このパッケージは、デバッグや開発用のダミー診断データをアウトプットします。
入出力#
出力#
| 名前 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
/diagnostics |
diagnostic_msgs::msgs::DiagnosticArray |
診断出力 |
パラメータ#
ノードパラメータ#
パラメータDIAGNOSTIC_NAMEは、パラメータYAMLファイルに存在する名前でなければなりません。statusパラメータがコマンドラインから指定された場合、is_activeパラメータは自動的にtrueに設定されます。
| 名称 | タイプ | 既定値 | 説明 | 再構成可能 |
|---|---|---|---|---|
update_rate |
int | 10 |
タイマーコールバックの周期 [Hz] | false |
DIAGNOSTIC_NAME.is_active |
bool | true |
強制的に更新するかどうか | true |
DIAGNOSTIC_NAME.status |
string | "OK" |
ダミー診断パブリッシャーによる診断ステータス | true |
dummy_diag_publisher の YAML フォーマット#
値が default の場合、既定値が設定されます。
| キー | タイプ | デフォルト値 | 説明 |
|---|---|---|---|
required_diags.DIAGNOSTIC_NAME.is_active |
bool | true |
強制アップデートするか否か |
required_diags.DIAGNOSTIC_NAME.status |
string | "OK" |
ダミー診断パブリッシャーによって設定された診断ステータス |
想定事項/既知の制約事項#
まだありません。
使用方法#
起動#
ros2 launch dummy_diag_publisher dummy_diag_publisher.launch.xml
再構成#
ros2 param set /dummy_diag_publisher velodyne_connection.status "Warn"
ros2 param set /dummy_diag_publisher velodyne_connection.is_active true