bluetooth_monitor#
説明#
このノードは、L2pingを使用したワイヤレスデバイスへのBluetooth接続を監視します。
L2pingはBluetooth L2CAPレイヤーでPINGエコーコマンドを生成し、ワイヤレスデバイスからのエコーレスポンスを受信して確認できます。
ブロックダイアグラム#
L2pingはデフォルトではrootユーザーのみ許可されているため、このパッケージは次のアプローチを提供して、可能な限りセキュリティリスクを最小限に抑えます。
- L2pingを実行し、ソケットプログラミングを使用してワイヤレスデバイス情報を
bluetooth_monitorに提供するl2ping_serviceという名前の小さなプログラムを提供します。 bluetooth_monitorは、ソケット通信によってこれらの情報が送信されるため、非特権ユーザーとしてワイヤレスデバイス情報とL2pingステータスを知ることができます。
出力#
bluetooth_monitor: bluetooth_connection#
[概要]
| レベル | メッセージ |
|---|---|
| OK | OK |
| WARN | RTT警告 |
| ERROR | ロスト |
| 関数エラー |
[値]
| キー | 値 (例) |
|---|---|
| デバイス [0-9]: ステータス | OK / RTT 警告 / 検証エラー / ロスト / Ping 拒否 / 機能エラー |
| デバイス [0-9]: 名称 | ワイヤレスコントローラー |
| デバイス [0-9]: 製造元 | MediaTek, Inc. |
| デバイス [0-9]: アドレス | AA:BB:CC:DD:EE:FF |
| デバイス [0-9]: RTT | 0.00ms |
- 「bluetooth_monitor」が「機能エラー」をレポートすると、次のキーが追加されます。
例) 「connect」システムコールが失敗する。
| キー（例） | 値（例） |
|---|---|
| デバイス [0-9]: 接続 | そのようなファイルまたはディレクトリはありません |
パラメータ#
| Name | Type | Description | Default | Range |
|---|---|---|---|---|
| addresses | array | Bluetooth addresses of the device to monitor | ['4C:B9:9B:6E:7F:9A'] | N/A |
| port | integer | Port number to connect to L2ping service on the host | 7640 | N/A |
| timeout | integer | Time in seconds to wait for a response from the device | 5 | N/A |
| rtt_warn | float | Time in seconds to warn if the round trip time is greater than this value | 0.1 | N/A |
-
rtt_warn- 0.00(ゼロ): RTTのチェックを無効化
- それ以外: 指定した秒数でRTTをチェック
addresses- *: すべての接続デバイス
- AA:BB:CC:DD:EE:FF: Bluetoothアドレスを設定することで監視するデバイスを指定できます
開始前の手順#
- ルートユーザーとして
l2ping_serviceを実行する場合は、以下の手順をスキップできます。
-
L2pingは
cap_net_raw+eip機能を必要とするため、cap_net_raw+eip機能をl2ping_serviceに割り当てます。sudo setcap 'cap_net_raw+eip' ./build/bluetooth_monitor/l2ping_service -
l2ping_serviceとbluetooth_monitorを実行します。./build/bluetooth_monitor/l2ping_service ros2 launch bluetooth_monitor bluetooth_monitor.launch.xml
周知の制限と問題#
なし。