autoware_default_adapi

メモ

サービスを中継するコンポーネントは、マルチスレッドエグゼキューターによって実行される必要があります。

機能

このパッケージは既定実装の AD API です。

• Autoware 状態 (後方互換性)
• フェイルセーフ
• インターフェイス
• 局在
• 運動
• 運転モード
• 経路

Web サーバースクリプト

これは、HTTP を使用して API を呼び出すためのサンプルです。

ガイドメッセージスクリプト

これは、自律モードへの遷移条件を確認するためのデバッグスクリプトです。

$ ros2 run autoware_default_adapi guide.py

The vehicle pose is not estimated. Please set an initial pose or check GNSS.
The route is not set. Please set a goal pose.
The topic rate error is detected. Please check [control,planning] components.
The vehicle is ready. Please change the operation mode to autonomous.
The vehicle is driving autonomously.
The vehicle has reached the goal of the route. Please reset a route.