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autoware_component_monitor#

autoware_component_monitor パッケージは、コンポーネントコンテナのシステム使用量を監視できます。 パッケージ内のコンポーザブルノードはコンポーネントコンテナに接続され、コンテナの CPU およびメモリ使用量を発行します。

入出力#

入力#

なし

出力#

名称 タイプ 説明
~/component_system_usage autoware_internal_msgs::msg::ResourceUsageReport CPU、メモリ使用量など

パラメーター#

コアパラメーター#

Name Type Description Default Range
publish_rate float Publish rate in Hz 5 N/A

使用方法#

起動ファイルにコンポーザブルノードとして追加します。

<launch>
  <group>
    <push-ros-namespace namespace="your_namespace"/>
    ...

    <load_composable_node target="$(var container_name)">
      <composable_node pkg="autoware_component_monitor"
                       plugin="autoware::component_monitor::ComponentMonitor"
                       name="component_monitor">
        <param from="$(find-pkg-share autoware_component_monitor)/config/component_monitor.param.yaml"/>
      </composable_node>
    </load_composable_node>

    ...
  </group>
</launch>

クイックテスト#

次のコマンドを実行することでパッケージをテストできます。

ros2 component load <container_name> autoware_component_monitor autoware::component_monitor::ComponentMonitor -p publish_rate:=10.0 --node-namespace <namespace>

# Example usage
ros2 component load /pointcloud_container autoware_component_monitor autoware::component_monitor::ComponentMonitor -p publish_rate:=10.0 --node-namespace /pointcloud_container

動作原理#

このパッケージでは、内部で top コマンドを使用しています。 top -b -n 1 -E k -p PID コマンドが 10 Hz で実行され、プロセスのシステム使用状況を取得します。

  • -b はバッチモードを有効にします。デフォルトでは、top は終了せず、定期的に標準出力に出力します。バッチモードではプログラムの終了が許可されます。
  • -n はバッチモードで top がシステム使用状況を出力する回数です。
  • -p は監視するプロセスの PID を指定します。
  • -E k は要約セクションのメモリ単位を KiB に変更します。

サンプル出力は次のとおりです。

top - 13:57:26 up  3:14,  1 user,  load average: 1,09, 1,10, 1,04
Tasks:   1 total,   0 running,   1 sleeping,   0 stopped,   0 zombie
%Cpu(s):  0,0 us,  0,8 sy,  0,0 ni, 99,2 id,  0,0 wa,  0,0 hi,  0,0 si,  0,0 st
KiB Mem : 65532208 total, 35117428 free, 17669824 used, 12744956 buff/cache
KiB Swap: 39062524 total, 39062524 free,        0 used. 45520816 avail Mem

    PID USER      PR  NI    VIRT    RES    SHR S  %CPU  %MEM     TIME+ COMMAND
   3352 meb       20   0 2905940   1,2g  39292 S   0,0   2,0  23:24.01 awesome

5行目の最後にある5番目、8番目のフィールド（それぞれRES、%CPU）を取得します。