fault_injection

目的

このパッケージは、PSimからDiagnosticsに疑似システムの障害を変換して、それをAutowareに通知するために使用されます。 コンポーネントのダイアグラムを以下に示します。

テスト

source install/setup.bash
cd fault_injection
launch_test test/test_fault_injection_node.test.py

内部構造 / アルゴリズム

入出力

入力

名称	タイプ	説明
~/input/simulation_events	tier4_simulation_msgs::msg::SimulationEvents	シミュレーションイベント

出力

自動運転ソフトウェアのドキュメント

目次

• はじめに
• アーキテクチャ
  • Planningコンポーネント
  • Controlモジュール
• インターフェース
  • API
  • パラメータ
• 使用方法
  • インストール
  • 設定
  • 実行
• トラブルシューティング
  • 一般的な問題
  • 高度な問題
• 寄稿

はじめに

このドキュメントは、Autoware内の自動運転ソフトウェアのアーキテクチャ、インターフェース、使用方法の概要を提供します。このソフトウェアは、車両の自律走行に必要なPlanningとControl機能を提供します。

アーキテクチャ

Planningコンポーネント

Planningコンポーネントは、車両の経路を生成します。次のような複数の要素で構成されています。

• PathPlanningモジュール: 車両の経路を生成します。
• TrajectoryPlanningモジュール: PathPlanningモジュールで生成された経路を滑らかな軌跡に変換します。
• BehaviorPlanningモジュール: 障害物回避やレーン維持などの高レベルの挙動を決定します。

Controlモジュール

Controlモジュールは、車両の挙動を制御します。次のような複数の要素で構成されています。

• LongitudinalControlモジュール: 車両の速度を制御します。
• LateralControlモジュール: 車両の方向を制御します。

インターフェース

API

Autowareソフトウェアは、次のようなAPIを提供します。

• planning/planning_interface: Planningコンポーネントとのインターフェースを提供します。
• control/control_interface: Controlモジュールとのインターフェースを提供します。

パラメータ

PlanningとControlコンポーネントは、次のような構成可能なパラメータを備えています。

• Planningコンポーネント:
  • パス生成パラメータ
  • 軌跡生成パラメータ
  • 挙動計画パラメータ
• Controlモジュール:
  • 速度制御パラメータ
  • ステアリング制御パラメータ

使用方法

インストール

Autowareソフトウェアは、次のようにインストールできます。

git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware
./setup/install_autoware.sh

設定

インストール後、autoware.confファイルを使用してソフトウェアを設定する必要があります。このファイルには、インターフェース、パラメータ、その他の設定が含まれています。

実行

ソフトウェアを実行するには、次のコマンドを使用します。

./launch/all.launch

トラブルシューティング

一般的な問題

• post resamplingの障害: Planningコンポーネントが経路を生成できない可能性があります。PathPlanningモジュールのパラメータを確認してください。
• 速度逸脱量の増加: Controlモジュールが車両の速度を適切に制御できない可能性があります。LongitudinalControlモジュールの速度制御パラメータを確認してください。
• 加速度逸脱量の増加: Controlモジュールが車両の方向を適切に制御できない可能性があります。LateralControlモジュールのステアリング制御パラメータを確認してください。

高度な問題

• 自車位置の精度が悪い: GPSまたはIMUセンサーからのデータが適切でない可能性があります。センサーの校正と設定を確認してください。
• 障害物の認識が不十分: センサーからのデータが不完全またはノイズが多い可能性があります。センサーの配置と感度を確認してください。
• 経路生成の遅延: Planningコンポーネントが過負荷になっている可能性があります。Planningコンポーネントのリソース消費を確認してください。

寄稿

Autowareプロジェクトはオープンソースであり、寄稿を歓迎します。詳細については、寄稿ガイドラインを参照してください。

名称	タイプ	説明
/diagnostics	diagnostic_msgs::msg::DiagnosticArray	ダミー診断

パラメータ

なし。

ノードパラメータ

なし。

コアパラメータ

なし。

前提条件 / 制限事項

TBD。