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ダミー・パーセプション・パブリッシャー#
目的#
このノードはPerceptionタイプのダミー検出の結果をパブリッシュします。
動作 / アルゴリズム#
入出力#
入力#
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
/tf |
tf2_msgs/TFMessage |
TF (自車位置) |
input/object |
tier4_simulation_msgs::msg::DummyObject |
ダミー検出オブジェクト |
出力#
Vehicle Model](ビークルモデル)#
post resamplingのレーザースキャンに対するビークルモデルは、以下のとおりです。
- 車両形状を表すポリゴン
- 自車位置
- ハンドル角度
- 車両速度
- 車両加速度
- ピッチ角、ロール角、ヨー角の回転行列
- ヨー角とローリング角の角速度
Planning Module](Planningモジュール)#
Octomapは、以下の逸脱量を計算するために使用されます。
- 速度逸脱量
- 加速度逸脱量
- ヨー逸脱量
| 名前 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
output/dynamic_object |
tier4_perception_msgs::msg::DetectedObjectsWithFeature |
ダミー検出オブジェクト |
output/points_raw |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
オブジェクトの点群 |
output/debug/ground_truth_objects |
autoware_perception_msgs::msg::TrackedObjects |
グランドトゥルースオブジェクト |
パラメータ#
| 名前 | タイプ | デフォルト値 | 説明 |
|---|---|---|---|
visible_range |
double | 100.0 | センサー視界範囲 [m] |
detection_successful_rate |
double | 0.8 | センサー検出率。(最小値) 0.0 - 1.0(最大値) |
enable_ray_tracing |
bool | true | True の場合、レイ追跡を使用する |
use_object_recognition |
bool | true | True の場合、物体トピックを公開する |
use_base_link_z |
bool | true | True の場合、ノードはエゴ base_link の Z 座標を使用する |
publish_ground_truth |
bool | false | True の場合、グランドトゥルースオブジェクトを公開する |
use_fixed_random_seed |
bool | false | True の場合、固定ランダムシードを使用する |
random_seed |
int | 0 | ランダムシード |
Node パラメータ#
なし
コアパラメータ#
なし
想定/既知の制限事項#
TBD