自動運転ソフトウェアドキュメント#
vehicle_velocity_converter#
目的#
このパッケージは、autoware_vehicle_msgs::msg::VehicleReportメッセージを、ジャイロオドメーターノード用にgeometry_msgs::msg::TwistWithCovarianceStampedに変換します。
入出力#
入力#
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
velocity_status |
autoware_vehicle_msgs::msg::VehicleReport |
車両速度 |
出力#
自動運転ソフトウェア
概要
このドキュメントでは、自動運転ソフトウェアのアーキテクチャとモジュールについて説明します。
アーキテクチャ
ソフトウェアは以下で構成されています。
- Perception: センサーからのデータを処理し、周囲環境に関する情報を抽出します。
- Planning: 車両の経路を計画し、障害物回避を行います。
- Control: Planningモジュールからの入力を基に車両を制御します。
- Localization: 自車位置を推定します。
モジュール
Perceptionモジュール
- カメラモジュール: カメラからの画像を処理し、物体検出、セマンティックセグメンテーション、奥行き推定を行います。
- Lidarモジュール: Lidarからの点群を処理し、物体検出、地形マッピング、3次元再構築を行います。
- レーダーモジュール: レーダーからの反射を処理し、物体検出、速度推定、追跡を行います。
Planningモジュール
- Motion Planning: 障害物回避、経路最適化、軌跡生成を行います。
- Behavior Planning: 車両の速度、加速度、旋回角を決定します。
Controlモジュール
- 横方向制御: ステアリングシステムを制御し、指定された軌跡に従います。
- 縦方向制御: 加減速システムを制御し、指定された速度と加速度に従います。
Localizationモジュール
- GPSとIMUモジュール: GPSとIMUからのデータを融合して、自車位置を推定します。
- Lidarと地図モジュール: Lidar点群と地図データをマッチングさせて、自車位置を推定します。
処理フロー
- Perceptionモジュールは、周囲環境の情報を生成します。
- Planningモジュールは、Perceptionモジュールの情報に基づいて車両の経路を計画します。
- Controlモジュールは、Planningモジュールの情報に基づいて車両を制御します。
- Localizationモジュールは、自車位置を継続的に推定します。
パフォーマンス測定
ソフトウェアのパフォーマンスは以下のメトリクスで測定されます。
- 経路逸脱量: Planningモジュールの計画経路と実際の車両経路の差異。
- 速度逸脱量: Controlモジュールの制御速度と目標速度の差異。
- 加速度逸脱量: Controlモジュールの制御加速度と目標加速度の差異。
- 自車位置推定誤差: Localizationモジュールの推定自車位置と実際の自車位置の差異。
Autowareとの統合
このソフトウェアは、Autowareオープンソース自動運転プラットフォームと統合できます。
追加情報
詳細については、GitHubリポジトリを参照してください。
| 名称 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
twist_with_covariance |
geometry_msgs::msg::TwistWithCovarianceStamped |
VehicleReportから変換した共分散付きツイスト |
パラメータ#
| 名前 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
speed_scale_factor |
double | 速度スケール係数（理想値: 1.0） |
frame_id |
string | 出力メッセージのフレーム ID |
velocity_stddev_xx |
double | vx の標準偏差 |
angular_velocity_stddev_zz |
double | ヨーレートの標準偏差 |