radar_threshold_filter

radar_threshold_filter_node

しきい値によるレーダーリターンのノイズ除去

• Amplitdeフィルタ：振幅が低い場合はノイズとみなします
• FOV Filta：レーダーのFOVエッジからのポイントクラウドは摂動が発生します
• 距離フィルタ：近すぎるポイントクラウドはノイズが発生することが多いです

計算量はO(n)です。ここでnはレーダーリターンの数です。

入力トピック

名称	型	説明
input/radar	radar_msgs/msg/RadarScan.msg	レーダー・ポイントクラウド・データ

出力トピック

Name	Type	説明
output/radar	radar_msgs/msg/RadarScan.msg	フィルタされたレーダーポイントクラウド

パラメータ

• ノードパラメータ

名前	タイプ	説明
is_amplitude_filter	bool	このパラメータが true の場合、振幅フィルタを適用する（amplitude_min < 振幅 < amplitude_max を公開）
amplitude_min	double	[dBm2]
amplitude_max	double	[dBm2]
is_range_filter	bool	このパラメータが true の場合、レンジフィルタを適用する（range_min < 距離 < range_max を公開）
range_min	double	[m]
range_max	double	[m]
is_azimuth_filter	bool	このパラメータが true の場合、角度フィルタを適用する（azimuth_min < 距離 < azimuth_max を公開）
azimuth_min	double	[rad]
azimuth_max	double	[rad]
is_z_filter	bool	このパラメータが true の場合、z 位置フィルタを適用する（z_min < z < z_max を公開）
z_min	double	[m]
z_max	double	[m]

起動方法

ros2 launch autoware_radar_threshold_filter radar_threshold_filter.launch.xml