radar_scan_to_pointcloud2#
radar_scan_to_pointcloud2_node#
radar_msgs::msg::RadarScanからsensor_msgs::msg::PointCloud2に変換- 計算コスト O(n)
- n: レーダーリターンの数
入力トピック#
| 名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
| input/radar | radar_msgs::msg::RadarScan | RadarScan |
出力トピック#
| 名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| output/amplitude_pointcloud | sensor_msgs::msg::PointCloud2 | 強度が振幅のPointCloud2レーダー点群 |
| output/doppler_pointcloud | sensor_msgs::msg::PointCloud2 | 強度がドップラー速度のPointCloud2レーダー点群 |
パラメータ#
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
| publish_amplitude_pointcloud | bool | レーダーの点群の強度を振幅で公開するかどうか。初期値は true です。 |
| publish_doppler_pointcloud | bool | レーダーの点群の強度をドップラー速度で公開するかどうか。初期値は false です。 |
起動方法#
ros2 launch autoware_radar_scan_to_pointcloud2 radar_scan_to_pointcloud2.launch.xml