autoware_pcl_extensions

目的

autoware_pcl_extensions は pcl 拡張ライブラリです。このパッケージ内のボクセルグリッドフィルターは、元のアルゴリズムとは異なるアルゴリズムで機能します。

内部機構 / アルゴリズム

元のアルゴリズム [1]

1. 入力点群データの上に 3D ボクセルグリッドを作成します
2. 各ボクセルの重心を計算します
3. すべての点が重心で近似されます

拡張アルゴリズム

1. 入力点群データの上に 3D ボクセルグリッドを作成します
2. 各ボクセルの重心を計算します
3. すべての点が重心への最も近い点で近似されます

入力 / 出力

パラメータ

仮定 / 既知の制限事項

（省略可）エラー検出および処理

（省略可）パフォーマンス特性

（省略可）参考文献 / 外部リンク

[1] https://pointclouds.org/documentation/tutorials/voxel_grid.html

（省略可）将来の拡張 / 実装されていない部分