image_transport_decompressor#
目的#
image_transport_decompressorは画像を解凍するノードです。
内部処理/アルゴリズム#
入出力#
入力#
| 名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
~/input/compressed_image |
sensor_msgs::msg::CompressedImage |
圧縮画像 |
自動運転ソフトウェアドキュメント
Planningコンポーネント
このコンポーネントは、以下の責務を担います。
- 車両の現在の状態に基づく安全で効率的なパス生成
- パスを速度と加速度のコマンドに変換
- 周囲環境とのやり取りの統合
主な機能
- グローバルパスプランニング: 高レベルなパス生成で、出発点から目的地までの大まかなパスを計算します。
- ローカルパスプランニング: より細かいパス生成で、車両の自車位置の周辺でのパスを計算します。
- Motion Planning: 速度と加速度のコマンドを生成し、車両をパスに沿って誘導します。
- 回避: 障害物検出と回避、およびセンサーの制約を考慮します。
- トラフィック予測: 周囲の車両の動きを予測し、パスをそれに応じて調整します。
アルゴリズム
Planningコンポーネントは、以下を含むさまざまなアルゴリズムを使用します。
- Dijkstraアルゴリズム
- A*アルゴリズム
- Velocity-Obstacle法
- モデル予測制御
インターフェース
Planningコンポーネントは、他のコンポーネントと以下のインターフェースを介して相互作用します。
- Perceptionコンポーネント: センサーデータ、障害物リストを提供します。
- Controlコンポーネント: 速度と加速度のコマンドを受け取ります。
- Localizationコンポーネント: 自車位置と姿勢を提供します。
制限事項
Planningコンポーネントには、以下を含むいくつかの制限事項があります。
- データの精度とセンサー範囲によって制約されます。
- 予測は不確実性を伴います。
- すべての状況下での完全な自動運転を保証することはできません。
Autowareでのインプリメンテーション
Planningコンポーネントは、Autowareフレームワークの重要なモジュールとして実装されています。AutowareのPlanningモジュールは、以下を提供します。
- さまざまなアルゴリズムとインターフェース
- 'post resampling'を使用したバイアス補正
- 道路網の統合
- 効率的な実装
テストと検証
Planningコンポーネントのテストと検証は、以下の方法を使用して行われます。
- シミュレーション
- 実車両テスト
- 速度逸脱量、加速度逸脱量の監視
| Name | Type | Description |
|---|---|---|
~/output/raw_image |
sensor_msgs::msg::Image |
非圧縮画像 |
パラメータ#
| Name | Type | Description | Default | Range |
|---|---|---|---|---|
| encoding | string | The image encoding to use for the decompressed image | default | N/A |