gnss_poser#
目的#
gnss_poserは、GNSSセンシングメッセージを購読し、共分散と共に vehicle pose を計算するノードです。
このノードは、base_link の pose をパブリッシュするために NavSatFix を購読します。NavSatFix のデータはアンテナの位置を表します。したがって、base_link からアンテナの位置への tf を使用して、座標変換を実行します。アンテナの位置の frame_id は NavSatFix の header.frame_id を参照します。
(NavSatFix の header.frame_id は地球や基準楕円体ではなく、アンテナの frame_id を示していることに注意してください。NavSatFix の定義も参照してください。))
base_link からアンテナへの変換が取得できない場合、座標変換を実行せずにアンテナ位置の pose を出力します。
内部動作 / アルゴリズム#
入力 / 出力#
入力#
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
/map/map_projector_info |
tier4_map_msgs::msg::MapProjectorInfo |
地図投影情報 |
~/input/fix |
sensor_msgs::msg::NavSatFix |
GNSS状態メッセージ |
~/input/autoware_orientation |
autoware_sensing_msgs::msg::GnssInsOrientationStamped |
姿勢 詳細はこちら |
アウトプット#
背景
Autoware 自動運転ソフトウェアでは、Planning コンポーネントが周囲環境を感知し、車輌の軌道計画を算出します。Path Planning モジュールはこの計画を実行します。
Path Planning
Path Planning モジュールは、以下を含む一連の操作を通じて、経路計画を実行します。
- 衝突回避
- 障害物検出と衝突逸脱量計算
- 障害物を避けるための経路修正
- ルート追従
- 指定された経路からの逸脱量計算
- 経路に沿って車輌を誘導するための経路修正
- 加減速制御
- 車輌の目標速度の計算
- 加減速逸脱量計算
- 車輌の速度を制御するための加減速修正
- 自車位置推定
- センサーから受信した情報の統合
- 'post resampling' ステップにおける自車位置と姿勢の推定
制御フロー
Path Planning モジュールの制御フローは次のとおりです。
- センサーデータを受信します。
- 自車位置を推定します。
- 障害物とルート逸脱量を計算します。
- 経路を修正します。
- 加減速軌道を計算します。
- 車輌を制御します。
| 名前 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
~/output/pose |
geometry_msgs::msg::PoseStamped |
GNSS センシングデータから計算された自車位置 |
~/output/gnss_pose_cov |
geometry_msgs::msg::PoseWithCovarianceStamped |
GNSS センシングデータから計算された、共分散行列を含む自車位置 |
~/output/gnss_fixed |
tier4_debug_msgs::msg::BoolStamped |
GNSS 固定ステータス |
パラメータ#
コアパラメータ#
| Name | Type | Description | Default | Range |
|---|---|---|---|---|
| base_frame | string | frame id for base_frame | base_link | N/A |
| gnss_base_frame | string | frame id for gnss_base_frame | gnss_base_link | N/A |
| map_frame | string | frame id for map_frame | map | N/A |
| use_gnss_ins_orientation | boolean | use Gnss-Ins orientation | true | N/A |
| gnss_pose_pub_method | integer | 0: Instant Value 1: Average Value 2: Median Value. If 0 is chosen buffer_epoch parameter loses affect. | 0 | ≥0 ≤2 |
| buff_epoch | integer | Buffer epoch | 1 | ≥0 |