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運動速度プランナー#

概要#

motion_velocity_plannerは、車両周囲の障害物に基づいて経路速度を調整するためのプランナーです。 プラグインとしてモジュールを読み込みます。各モジュールの詳細については、以下にリストされているリンクを参照してください。

アーキテクチャ

各モジュールは自車トラジェクトリに挿入される停止および減速点を計算します。 これらの点は、自車がトラジェクトリに従う場合の自車base_linkフレームに対応すると想定されています。 つまり、壁の前に停止するには、車体前オフセット（ホイールベース + 前方オーバーハング、車両寸法を参照）に等しい距離でトラジェクトリに停止点が挿入されます。

停止速度を設定

入力トピック#

名称 型 説明
~/input/trajectory autoware_planning_msgs::msg::Trajectory 入力軌道
~/input/vector_map autoware_map_msgs::msg::LaneletMapBin ベクターマップ
~/input/vehicle_odometry nav_msgs::msg::Odometry 自車位置と速度
~/input/accel geometry_msgs::msg::AccelWithCovarianceStamped 自車加速度
~/input/dynamic_objects autoware_perception_msgs::msg::PredictedObjects 動的オブジェクト
~/input/no_ground_pointcloud sensor_msgs::msg::PointCloud2 障害物点群
~/input/traffic_signals autoware_perception_msgs::msg::TrafficLightGroupArray 交通信号状態
~/input/virtual_traffic_light_states tier4_v2x_msgs::msg::VirtualTrafficLightStateArray 仮想交通信号状態
~/input/occupancy_grid nav_msgs::msg::OccupancyGrid オキュパンシグリッド

出力トピック#

名称 タイプ 説明
~/output/trajectory autoware_planning_msgs::msg::Trajectory 速度プロファイルを更新したエゴトラジェクトリ
~/output/velocity_factors autoware_adapi_v1_msgs::msg::VelocityFactorsArray エゴの速度プロファイルを変化させる要因

サービス#

Planning#

  • self-localization: current pose の更新
  • behavior-planning: trajectory の生成
  • trajectory-planning: trajectory の追従制御
  • perception: 感知データの提供

Control#

  • steering-control: ステアリング制御
  • braking-control: ブレーキ制御
  • throttle-control: アクセル制御

Mapping#

  • map: 地図データの提供

Monitoring#

  • system-monitoring: システム状態の監視

Visualization#

  • visualization: 各種情報の可視化
名前 種類 説明
~/service/load_plugin autoware_motion_velocity_planner_node::srv::LoadPlugin プラグインのロードをリクエスト
~/service/unload_plugin autoware_motion_velocity_planner_node::srv::UnloadPlugin プラグインのアンロードをリクエスト

ノードパラメータ#

パラメータ 型 説明
launch_modules vector\<string> 起動するモジュールの名前

加えて、以下のパラメータをノードに提供する必要があります。