Behavior Velocity Planner#
概要#
behavior_velocity_planner は交通規則に基づいて速度を調整するプランナーです。
モジュールをプラグインとして読み込みます。各モジュールについて詳しくは、次のリンクを参照してください。
- Blind Spot
- Crosswalk
- Walkway
- Detection Area
- Intersection
- MergeFromPrivate
- Stop Line
- Virtual Traffic Light
- Traffic Light
- Occlusion Spot
- No Stopping Area
- Run Out
- Speed Bump
各モジュールが速度を計画する際は、base_link（後車軸の中央）の姿勢を基準として考慮します。
たとえば、ストップラインに車の前面を向けて停止するには、base_linkから前面までの距離からbase_linkの姿勢を計算し、base_linkの姿勢からパス速度を変更します。
入力トピック#
| 名前 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
~input/path_with_lane_id |
tier4_planning_msgs::msg::PathWithLaneId | レーンID付きパス |
~input/vector_map |
autoware_map_msgs::msg::LaneletMapBin | ベクターマップ |
~input/vehicle_odometry |
nav_msgs::msg::Odometry | 車両の速度 |
~input/dynamic_objects |
autoware_perception_msgs::msg::PredictedObjects | 動的オブジェクト |
~input/no_ground_pointcloud |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 | 障害物点群 |
~/input/compare_map_filtered_pointcloud |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 | 比較マップでフィルタリングされた障害物点群（この実行モジュールの検出方法がPointsの場合に使用されます） |
~input/traffic_signals |
autoware_perception_msgs::msg::TrafficLightGroupArray | 信号状態 |
出力トピック#
| 名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
~output/path |
autoware_planning_msgs::msg::Path |
走行すべきパス |
~output/stop_reasons |
tier4_planning_msgs::msg::StopReasonArray |
車両を停止させる理由 |
ノードパラメータ#
| パラメーター | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
launch_modules |
文字列のベクトル | 起動するモジュール名 |
forward_path_length |
double | フォワードパス長 |
backward_path_length |
double | バックワードパス長 |
max_accel |
double | (グローバルパラメータ) 車両の最大加速度 |
system_delay |
double | (グローバルパラメータ) 制御コマンドの出力を始めるまでの遅延時間 |
delay_response_time |
double | (グローバルパラメータ) 車両が制御コマンドに応答するまでの遅延時間 |
シミュレーション/実環境における信号機処理#
信号機情報の処理は用途によって異なります。以下の表では、対応する車線の信号機トピック要素を info とし、info が使用できない場合は null とします。
| モジュール/ケース | info が null |
info が null 以外 |
|---|---|---|
intersection_occlusion(is_simulation = *)
|
GO (遮蔽は無視されます) | intersection_occlusion は現在までのキューの中で最新の UNKNOWN 以外の情報を利用します。
|
traffic_light(sim, is_simulation = true)
|
GO | traffic_light は現在知覚している交通信号情報を直接使用します。
|
traffic_light(real, is_simulation = false)
|
停止 | {: style="padding:0"} |
歩行者横断歩道と交通信号 (is_simulation = *)
|
デフォルト |
|
map_based_prediction(is_simulation = *)
|
デフォルト | 歩行者信号が
|