autoware_scenario_selector

scenario_selector_node

scenario_selector_nodeは、各シナリオの経路を切り替えるノードです。

入力トピック

名称	タイプ	説明
~input/lane_driving/trajectory	autoware_planning_msgs::Trajectory	LaneDriving シナリオの軌道
~input/parking/trajectory	autoware_planning_msgs::Trajectory	Parking シナリオの軌道
~input/lanelet_map	autoware_map_msgs::msg::LaneletMapBin
~input/route	autoware_planning_msgs::LaneletRoute	ルートと目標位置
~input/odometry	nav_msgs::Odometry	車両が停止しているかどうかを確認するため
is_parking_completed	ブール型（ROS のパラメータとして実装）	Parking の分割された軌跡がすべて公開されているかどうか

出力トピック

名前	タイプ	説明
~output/scenario	tier4_planning_msgs::Scenario	自車位置とアクティブ化されるシナリオ
~output/trajectory	autoware_planning_msgs::Trajectory	通過する軌跡

出力TFs

なし

起動方法

1. scenario_selector.launchでリマッピング情報を書き込むか、roslaunchを実行するときに引数を追加してください。
2. roslaunch autoware_scenario_selector scenario_selector.launch
   • 1つのシナリオのみを使用する場合は、roslaunch autoware_scenario_selector dummy_scenario_selector_{シナリオ名}.launch

パラメータ

Name	Type	Description	Default	Range
update_rate	float	timer's update rate	10	≥0.0
th_max_message_delay_sec	float	threshold time of input messages' maximum delay	1	≥0.0
th_arrived_distance_m	float	threshold distance to check if vehicle has arrived at the trajectory's endpoint	1	≥0.0
th_stopped_time_sec	float	threshold time to check if vehicle is stopped	1	≥0.0
th_stopped_velocity_mps	float	threshold velocity to check if vehicle is stopped	0.01	≥0.0
enable_mode_switching	boolean	enable switching between scenario modes when ego is stuck in parking area	1	N/A

フローチャート