RTCインタフェース#

目的#

RTCインタフェースは、ビヘイビアプランニングモジュールの決定ステータスを公開し、自動運転システム外部からの実行コマンドを受け取るインターフェースです。

内部動作/アルゴリズム#

使用例#

// Generate instance (in this example, "intersection" is selected)
autoware::rtc_interface::RTCInterface rtc_interface(node, "intersection");

// Generate UUID
const unique_identifier_msgs::msg::UUID uuid = generateUUID(getModuleId());

// Repeat while module is running
while (...) {
  // Get safety status of the module corresponding to the module id
  const bool safe = ...

  // Get distance to the object corresponding to the module id
  const double start_distance = ...
  const double finish_distance = ...

  // Get time stamp
  const rclcpp::Time stamp = ...

  // Update status
  rtc_interface.updateCooperateStatus(uuid, safe, start_distance, finish_distance, stamp);

  if (rtc_interface.isActivated(uuid)) {
    // Execute planning
  } else {
    // Stop planning
  }
  // Get time stamp
  const rclcpp::Time stamp = ...

  // Publish status topic
  rtc_interface.publishCooperateStatus(stamp);
}

// Remove the status from array
rtc_interface.removeCooperateStatus(uuid);

入出力#

RTCInterface (コンストラクター)#

autoware::rtc_interface::RTCInterface(rclcpp::Node & node, const std::string & name);

説明#

autoware::rtc_interface::RTCInterface のコンストラクタです。

入力#

node : このインターフェースを呼び出すノード
name : 協調ステータスの配列のトピック名と協調コマンドのサービス名
- 協調ステータスの配列のトピック名 : ~/{name}/cooperate_status
- 協調コマンドのサービス名 : ~/{name}/cooperate_commands

出力#

RTCInterface のインスタンス

publishCooperateStatus#

autoware::rtc_interface::publishCooperateStatus(const rclcpp::Time & stamp)

説明#

登録された協調状態を公開します。

入力#

stamp : タイムスタンプ

出力#

なし

updateCooperateStatus#

autoware::rtc_interface::updateCooperateStatus(const unique_identifier_msgs::msg::UUID & uuid, const bool safe, const double start_distance, const double finish_distance, const rclcpp::Time & stamp)

概要#

uuid に対応する連携状態を更新します。 uuid に対応する連携状態が未登録の場合は、新しい連携状態を追加します。

入力#

uuid : リクエストするモジュールの UUID
safe : リクエストするモジュールの安全状態
start_distance : 自車位置から開始オブジェクトまでの距離
finish_distance : 自車位置から終了オブジェクトまでの距離
stamp : タイムスタンプ

出力#

なし

removeCooperateStatus#

autoware::rtc_interface::removeCooperateStatus(const unique_identifier_msgs::msg::UUID & uuid)

説明#

登録済みステータスから uuid に相当する協調ステータスを削除する。

入力#

uuid : 有効期限切れモジュールの UUID

出力#

なし

clearCooperateStatus#

autoware::rtc_interface::clearCooperateStatus()

概要#

すべての協調ステータスを削除します。

入力#

なし

出力#

なし

isActivated#

autoware::rtc_interface::isActivated(const unique_identifier_msgs::msg::UUID & uuid)

説明#

uuid に対応する受信コマンドステータスを返します。

入力#

uuid : モジュールを確認するための UUID

出力#

自動モードが有効な場合は、安全ステータスに基づいて返します。それ以外の場合は、受信コマンドが ACTIVATED の場合、true を返します。それ以外の場合は、false を返します。

isRegistered#

autoware::rtc_interface::isRegistered(const unique_identifier_msgs::msg::UUID & uuid)

概要#

uuidが登録されている場合にtrueを返します。

入力#

uuid : モジュールチェック用UUID

出力#

uuidが登録されている場合にtrueを返します。登録されていない場合はfalseを返します。

デバッグツール#

RTCインターフェース用のRTC Replayerというデバッグツールがあります。