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外部速度制限セレクタ#
目的#
external_velocity_limit_selector_node は、外部速度制限の一貫性を保つノードです。このモジュールは、次のメッセージをサブスクライブします。
- API が送信した速度制限コマンド
- Autoware 内部モジュール が送信した速度制限コマンド
VelocityLimit.msg には、最大速度だけでなく、減速時の 加速度/ジャーク制約 に関する情報も含まれます。external_velocity_limit_selector_node は、API と Autoware 内部モジュールから送信されたすべての減速ポイントと最大速度を保護する 最も厳しい速度制限 を計算するために、最も低い速度制限と最も高いジャーク制約を統合します。
内部動作 / アルゴリズム#
WIP
入力#
#!cpp
// API から受信した速度制限
VelocityLimit api_limit;
// planner から受信した速度制限
VelocityLimit planner_limit;
// current pose
geometry_msgs::PoseStamped current_pose;
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
~input/velocity_limit_from_api |
tier4_planning_msgs::VelocityLimit | APIからの速度制限 |
~input/velocity_limit_from_internal |
tier4_planning_msgs::VelocityLimit | Autoware内部モジュールからの速度制限 |
~input/velocity_limit_clear_command_from_internal |
tier4_planning_msgs::VelocityLimitClearCommand | Autoware内部モジュールからの速度制限クリアコマンド |
出力#
Global Path Plan
- グローバルパス計画
Local Trajectory Plan
- ローカルトラジェクトリピュラン
Planning
- Planning
Map Matching
- マップマッチング
Autoware API
- Autoware API
Behavior Planning
- 行動計画
Motion Planning
- モーション計画
Control
- 制御
Perception
- 知覚
Vehicle Dynamics
- 車両運動力学
Sensor
- センサー
Localization
- ローカライズ
Post Processing
- ポスト処理
Planning
- Planning
Plotting
- プロッティング
Best Trajectory Search
- 最適トラジェクトリサーチ
Clustering
- クラスタリング
Clustering Parameters
- クラスタリングパラメータ
Post-resampling
post-resampling
Downsampling
- ダウンサンプリング
Interpolation
- 補間
Velocity Violation Threshold
- 速度逸脱量閾値
Acceleration Violation Threshold
- 加速度逸脱量閾値
Jerk Violation Threshold
- ジャーク逸脱量閾値
Snap Violation Threshold
- スナップ逸脱量閾値
Path Smoothing
- パススムージング
Uniform B-Spline Smoothing
- Uniform B-Splineスムーージング
LSF Smoothing
- LSFスムージング
Self-Motion Smoothing
- 自車運動スムージング
Generate Trajectory
- トラジェクトリ生成
Generate Path
- パス生成
Generate Sim Trajectories
- シミュレーション用トラジェクトリ生成
Publish Drive Trajectory
- 駆動用トラジェクトリ発行
Publish Planning Visualization
- Planningビジュアライゼーション発行
Publish Trajectory
- トラジェクトリ発行
Publishing
- 発行
Publish Pose
- 自車位置発行
Publish Stop Trajectory
- 停止用トラジェクトリ発行
Publish Turn Signal
- 方向指示器発行
Publish Vehicle State
- 車両状態発行
Subscribe Map
- マップ購読
Subscribe Pose
- 自車位置購読
Subscribe Stop Sign
- 停止標識購読
Subscription
- 購読
Target Planning
- ターゲットPlanning
Trajectory Converter
- トラジェクトリコンバータ
Trajectory Optimization
- トラジェクトリ最適化
Twist2D
- Twist2D
Vehicle Model
- 車両モデル
| 名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
~output/max_velocity |
tier4_planning_msgs::VelocityLimit | 自車位置における最も厳格な速度制限の最新情報 |
パラメータ#
| パラメーター | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
max_velocity |
double | デフォルト最大速度 [m/s] |
normal.min_acc |
double | 最小加速度 [m/ss] |
normal.max_acc |
double | 最大加速度 [m/ss] |
normal.min_jerk |
double | 最小ジャーク [m/sss] |
normal.max_jerk |
double | 最大ジャーク [m/sss] |
limit.min_acc |
double | 守られるべき最小加速度 [m/ss] |
limit.max_acc |
double | 守られるべき最大加速度 [m/ss] |
limit.min_jerk |
double | 守られるべき最小ジャーク [m/sss] |
limit.max_jerk |
double | 守られるべき最大ジャーク [m/sss] |