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`traffic_light_multi_camera_fusion` パッケージ#

概要#

traffic_light_multi_camera_fusion は、以下の 2 つのタスクにまとめられる、交通信号の融合を行います。

多眼カメラ融合: 別々のカメラで検出された単一の交通信号で行われます。
グループ融合: 同一群内の交通信号で行われます。これには、lanelet2 マップで定義された同じ規制要素 ID を共有する信号が含まれます。

入力トピック#

各カメラについて、以下の 3 つのトピックがサブスクライブされます:

名称	種類	説明
`~/<camera_namespace>/camera_info`	`sensor_msgs::CameraInfo`	`traffic_light_map_based_detector`からのカメラ情報
`~/<camera_namespace>/rois`	`tier4_perception_msgs::TrafficLightRoiArray`	`traffic_light_fine_detector`からの検出ROI
`~/<camera_namespace>/traffic_signals`	`tier4_perception_msgs::TrafficLightSignalArray`	`traffic_light_classifier`からの分類結果

これらのトピックを手動で設定する必要はありません。camera_namespaces パラメータを提供するだけで、ノードは <camera_namespace> を自動的に抽出し、サブスクライバーを作成します。

出力トピック#

名	タイプ	説明
`~/output/traffic_signals`	autoware_perception_msgs::TrafficLightSignalArray	交通信号の融合結果

ノードパラメータ#

Dynamic obstacles trajectory predictor (Dynamic tracker)#

Name: ~dynamic_tracker/tracking_time_window
- Type: Float
- Default value: 4.0
- Description: オブスタクルを追跡するための時間窓 (秒)

Name: ~dynamic_tracker/min_time_gap
- Type: Float
- Default value: 1.0
- Description: Dynamic Planning によって生成される経路上で、オブジェクトが追跡されるために必要な最小のタイムギャップ (秒)

Name: ~dynamic_tracker/max_time_gap
- Type: Float
- Default value: 2.0
- Description: Dynamic Planning によって生成される経路上で、オブジェクトが追跡されるために必要な最大タイムギャップ (秒)

Name: ~dynamic_tracker/acceleration_v2
- Type: Float
- Default value: 2.0
- Description: オブジェクトの加速度の最大値 (m/s^2)

Name: ~dynamic_tracker/longitudinal_jerk_v2
- Type: Float
- Default value: 4.0
- Description: オブジェクトの縦方向ジャークの最大値 (m/s^3)

Name: ~dynamic_tracker/lateral_jerk_v2
- Type: Float
- Default value: 8.0
- Description: オブジェクトの横方向ジャークの最大値 (m/s^3)

Name: ~dynamic_tracker/use_v_and_a
- Type: Bool
- Default value: False
- Description: 速度と加速度を予測に使用するかどうか

Name: ~dynamic_tracker/consider_turning_radius
- Type: Bool
- Default value: True
- Description: 予測の際、オブジェクトの旋回半径を考慮するかどうか

Name: ~dynamic_tracker/max_obstacle_age
- Type: Float
- Default value: 1.0
- Description: オブジェクトが追跡されるために必要な最大年齢 (秒)

Name: ~dynamic_tracker/pcd_post_resampling
- Type: Bool
- Default value: False
- Description: post resampling後に点群を使用するかどうか

Name: ~dynamic_tracker/estimate_past_pose
- Type: Bool
- Default value: True
- Description: オブジェクトの過去の位置を推定するかどうか

Name: ~dynamic_tracker/acceleration_lin_deceleration_v2
- Type: Float
- Default value: 2.0
- Description: オブジェクトの直線減速度の最大値 (m/s^2)

Obstacle slice planner#

Name: ~obstacle_slice_planner/enable_rollout_detection
- Type: Bool
- Default value: True
- Description: ロールアウト検出を有効にするかどうか

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_min_lane_idx
- Type: Int
- Default value: 1
- Description: レーンインデックスの最小値。これ未満のレーンのオブジェクトはロールアウト検出の対象外

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_max_lane_idx
- Type: Int
- Default value: 2
- Description: レーンインデックスの最大値。これ以上のレーンのオブジェクトはロールアウト検出の対象外

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_min_ego_v
- Type: Float
- Default value: 0.1
- Description: ロールアウト検出に使用する、自車速度の最小値 (m/s)

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_min_v_diff
- Type: Float
- Default value: 0.5
- Description: ロールアウト検出に使用する、自車と対象オブジェクトの速度差の最小値 (m/s)

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_horizontal_distance
- Type: Float
- Default value: 15.0
- Description: ロールアウト検出に使用する、自車と対象オブジェクトの水平距離の最大値 (m)

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_time_offset
- Type: Float
- Default value: 3.0
- Description: ロールアウト検出に使用する、タイムオフセットの最大値 (秒)

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_speed_limit
- Type: Float
- Default value: 20.0
- Description: ロールアウト検出に使用する、道路の速度制限 (m/s)

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_lateral_interval
- Type: Float
- Default value: 2.0
- Description: ロールアウト検出に使用する、横方向のインターバル (m)

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_grid_resolution
- Type: Float
- Default value: 1.0
- Description: ロールアウト検出に使用する、グリッド解像度 (m)

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_overlap_threshold
- Type: Float
- Default value: 0.5
- Description: ロールアウト検出に使用する、オブジェクトの重なり量のしきい値

Name: ~obstacle_slice_planner/rollout_detection_angle_diff_threshold
- Type: Float
- Default value: 20.0
- Description: ロールアウト検出に使用する、オブジェクトの方向角差のしきい値 (deg)

Name: ~obstacle_slice_planner/candidate_index_list
- Type: IntList
- Default value: []
- Description: 候補となるスライスインデックスのリスト

Name: ~obstacle_slice_planner/candidate_pose_list
- Type: PoseArray
- Default value: []
- Description: 候補となる自車位置のリスト

Motion planner#

Name: ~motion_planner/sample_interval
- Type: Float
- Default value: 0.5
- Description: サンプリングの間隔 (秒)

Name: ~motion_planner/max_sample_number
- Type: Int
- Default value: 1000
- Description: 最大サンプリング数

Name: ~motion_planner/max_calc_time
- Type: Float
- Default value: 0.1
- Description: Motion Planning の最大計算時間 (秒)

Name: ~motion_planner/speed_limit
- Type: Float
- Default value: 20.0
- Description: 経路生成時の速度制限 (m/s)

Name: ~motion_planner/max_acceleration
- Type: Float
- Default value: 2.0
- Description: 経路生成時の最大加速度 (m/s^2)

Name: ~motion_planner/max_lateral_jerk
- Type: Float
- Default value: 4.0
- Description: 経路生成時の最大横方向ジャーク (m/s^3)

Name: ~motion_planner/max_lateral_acceleration
- Type: Float
- Default value: 2.0
- Description: 経路生成時の最大横方向加速度 (m/s^2)

Name: ~motion_planner/target_speed
- Type: Float
- Default value: 10.0
- Description: Motion Planning のターゲット速度 (m/s)

Name: ~motion_planner/min_speed
- Type: Float
- Default value: 2.0
- Description: Motion Planning の最小速度 (m/s)

Name: ~motion_planner/enable_smoothed_path
- Type: Bool
- Default value: True
- Description: Smooth Path Planning を有効にするかどうか

Name: ~motion_planner/smoothed_path_epsilon
- Type: Float
- Default value: 0.1
- Description: Smooth Path Planning のイプシロン値

Name: ~motion_planner/curvature_threshold
- Type: Float
- Default value

パラメータ	型	説明
`camera_namespaces`	vector	融合されるカメラのネームスペース
`message_lifespan`	double	融合されるタイムスタンプの最大スパン
`approximate_sync`	bool	近似同期モードで動作するかどうか
`perform_group_fusion`	bool	グループ融合を実行するかどうか