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radar_tracks_msgs_converter#
このパッケージは、radar_msgs/msg/RadarTracks から autoware_perception_msgs/msg/DetectedObject および autoware_perception_msgs/msg/TrackedObject へと変換します。
- 計算コストは O(n) です。
- n: レーダーオブジェクトの個数
設計#
背景#
Autoware はレーダーオブジェクト入力データとして radar_msgs/msg/RadarTracks.msg を使用します。
レーダーオブジェクトデータを Autoware perception モジュールで簡単に使用するために、radar_tracks_msgs_converter はメッセージタイプを radar_msgs/msg/RadarTracks.msg から autoware_perception_msgs/msg/DetectedObject へと変換します。
さらに、多くの検出モジュールは base_link フレームをベースとしていると想定しているため、radar_tracks_msgs_converter は frame_id を変換する機能を提供します。
注意#
Radar_tracks_msgs_converter はラベルを radar_msgs/msg/RadarTrack.msg から Autoware ラベルへと変換します。
ラベル ID は以下のように定義されています。
| レーダートラック | Autoware | |
|---|---|---|
| UNKNOWN | 32000 | 0 |
| CAR | 32001 | 1 |
| TRUCK | 32002 | 2 |
| BUS | 32003 | 3 |
| TRAILER | 32004 | 4 |
| MOTORCYCLE | 32005 | 5 |
| BICYCLE | 32006 | 6 |
| PEDESTRIAN | 32007 | 7 |
追加のベンダー固有分類は、32000 から radar_msgs/msg/RadarTrack.msg で許可されています。 Autoware オブジェクト ラベルは ObjectClassification で定義されています。
インターフェイス#
入力#
~/input/radar_objects(radar_msgs/msg/RadarTracks.msg)- レーダー入力トピック
~/input/odometry(nav_msgs/msg/Odometry.msg)- 自車オドメトリー トピック
出力#
~/output/radar_detected_objects(autoware_perception_msgs/msg/DetectedObject.idl)- Autoware メッセージに変換された DetectedObject トピック。
- レーダーセンサーフュージョン検出とレーダー検出に使用されます。
~/output/radar_tracked_objects(autoware_perception_msgs/msg/TrackedObject.idl)- Autoware メッセージに変換された TrackedObject トピック。
- 追跡レイヤーのセンサーフュージョンに使用されます。
パラメーター#
パラメーター概要#
| Name | Type | Description | Default | Range |
|---|---|---|---|---|
| update_rate_hz | float | The update rate [hz] of the output topic | 20.0 | ≥0.0 |
| new_frame_id | string | The header frame_id of the output topic | base_link | N/A |
| use_twist_compensation | boolean | Flag to enable the linear compensation of ego vehicle's twist | false | N/A |
| use_twist_yaw_compensation | boolean | Flag to enable the compensation of yaw rotation of ego vehicle's twist | false | N/A |
| static_object_speed_threshold | float | Threshold to treat detected objects as static objects | 1.0 | N/A |
パラメーターの説明#
update_rate_hz(倍) [hz]- デフォルト パラメーターは 20.0 です。
このパラメーターは onTimer 関数の更新レートです。
このパラメーターは入力トピックのフレームレートと同じにする必要があります。
new_frame_id(文字列)- デフォルト パラメーターは "base_link" です。
このパラメーターは出力トピックのヘッダー frame_id です。
use_twist_compensation(boolean)- デフォルト パラメーターは "true" です。
このパラメーターは自車のツイストの直線運動に対する補正を使用するフラグです。
パラメーターが true の場合、出力对象的トピックのツイストは自車の直線運動によって補正されます。
use_twist_yaw_compensation(boolean)- デフォルト パラメーターは "false" です。
このパラメーターは自車のツイストのヨー回転に対する補正を使用するフラグです。
パラメーターが true の場合、自車のヨー運動もエゴモーション補正の対象となります。
static_object_speed_threshold(float) [m/s]- デフォルトのパラメーターは 1.0 です。
このパラメーターはフラグ is_stationary を決定するしきい値です。
速度がこのパラメーターよりも低い場合、DetectedObject のフラグ is_stationary は true に設定され、静的オブジェクトとして扱われます。