autoware_radar_object_tracker#
目的#
このパッケージはレーダーオブジェクト追跡ノードを提供し、検出されたオブジェクトのシーケンスを処理してオブジェクトに一貫性のあるIDを割り当て、その速度を推定します。
内部処理 / アルゴリズム#
このレーダーオブジェクト追跡器は、データ関連付けアルゴリズムと追跡アルゴリズムの組み合わせです。
データ関連付け#
データ関連付けアルゴリズムは、検出されたオブジェクトを既存の軌道と照合します。
追跡モデル#
このパッケージで使用される追跡モデルは、検出されたオブジェクトのクラスによって異なります。詳細については、models.md を参照してください。
入出力#
入力#
| 名前 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
~/input |
autoware_perception_msgs::msg::DetectedObjects |
検出物体 |
/vector/map |
autoware_map_msgs::msg::LaneletMapBin |
地図データ |
出力#
このドキュメントは、Autoware ソフトウェアの Planning モジュールの技術仕様を記述しています。Planning モジュールは、自車のパスを生成し、目標速度を決定する責任を負います。
機能#
Planning モジュールは、次のような機能を提供します。
- 感知データからの動的障害物の検出
- 自車位置に基づく周囲環境のマップ構築
- 目標速度とステアリングの計算
Planning アーキテクチャ#
Planning モジュールは、以下のコンポーネントで構成されています。
- Perception: ダイナミック障害物を検出します。
- Map: 自車位置に基づいて周囲環境のマップを構築します。
- Motion Planning: 目標速度と軌跡を計算します。
- Speed Planning: 目標速度を決定します。
- Decision Making: 感知データとマップ情報を統合し、パスを生成します。
Planning パイプライン#
Planning パイプラインは、以下の手順で構成されています。
- Perception 更新: ダイナミック障害物が検出されます。
- Map 更新: 自車位置に基づいてマップが構築されます。
- 目標速度計算: 目標速度が決定されます。
- 軌跡生成: 障害物を回避する軌跡が生成されます。
- パス生成: 軌跡からパスが生成されます。
| 名前 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
~/output |
autoware_perception_msgs::msg::TrackedObjects |
追跡対象 |
パラメータ#
ノードパラメータ#
| 名前 | タイプ | デフォルト値 | 説明 |
|---|---|---|---|
publish_rate |
double | 10.0 | 出力メッセージをパブリッシュするレート |
world_frame_id |
string | "map" | ワールド座標系のフレームID |
enable_delay_compensation |
bool | false | ディレイ補正を有効にするかどうか。Trueに設定すると、出力トピックはpublish_rateでタイマーによりパブリッシュされます。 |
tracking_config_directory |
string | "./config/tracking/" | トラッキング設定ファイルを含むディレクトリ |
enable_logging |
bool | false | ロギングを有効にするかどうか |
logging_file_path |
string | "/tmp/association_log.json" | ログを書き込むファイルのパス |
tracker_lifetime |
double | 1.0 | トラッカーの有効期間（秒） |
use_distance_based_noise_filtering |
bool | true | 距離ベースのフィルタリングを使用するかどうか |
minimum_range_threshold |
double | 70.0 | フィルタリングの最小距離しきい値（メートル） |
use_map_based_noise_filtering |
bool | true | マップベースのフィルタリングを使用するかどうか |
max_distance_from_lane |
double | 5.0 | フィルタリングのためのレーンからの最大距離（メートル） |
max_angle_diff_from_lane |
double | 0.785398 | フィルタリングのためのレーンからの最大角度差（ラジアン） |
max_lateral_velocity |
double | 5.0 | フィルタリングのための最大側方速度（m/s） |
can_assign_matrix |
array | データアソシエーションアルゴリズムで使用される整数配列 | |
max_dist_matrix |
array | データアソシエーションアルゴリズムで使用されるdouble配列 | |
max_area_matrix |
array | データアソシエーションアルゴリズムで使用されるdouble配列 | |
min_area_matrix |
array | データアソシエーションアルゴリズムで使用されるdouble配列 | |
max_rad_matrix |
array | データアソシエーションアルゴリズムで使用されるdouble配列 | |
min_iou_matrix |
array | データアソシエーションアルゴリズムで使用されるdouble配列 |
トラッカーのパラメータ#
このパッケージは現在、以下のトラッカーをサポートしています。
linear_motion_trackerconstant_turn_rate_motion_tracker
それぞれのトラッカーの初期設定は ./config/tracking/ で定義されており、models.md に記載されています。