autoware_object_range_splitter#
目的#
autoware_object_range_splitterは、検出されたオブジェクトを起点からの距離で2つのメッセージに分割するためのパッケージです。
内部処理/アルゴリズム#
入出力#
入力#
| 名称 | 種別 | 説明 |
|---|---|---|
input/object |
autoware_perception_msgs::msg::DetectedObjects |
検出オブジェクト |
出力#
自動運転ソフトウェア
仕様
Planning コンポーネント
概要
Planning コンポーネントは、現在の状況や高レベルの目標に基づいて、車両の将来の経路を計画します。
機能
- 安全で衝突を回避する経路の生成
- 交通規則の遵守
- 車両の制約（速度、加速度など）を考慮した経路生成
- 動的障害物（歩行者、車両など）への対応
- 高レベルの目標（目的地、レーンキープなど）への追従
- 予測可能な経路生成
実装
Planning コンポーネントは、Autoware の Planning モジュール によって実装されています。このモジュールは、以下を実行します。
- センサデータの処理と解析
- 自車位置の推定
- 環境のモデリング
- 経路の探索と最適化
- 経路の可視化
安全性
Planning コンポーネントは、次の特徴により安全な動作を確保します。
- 複数のセンサからのデータフュージョン
- 予測可能な経路生成
- 冗長性の確保
- 逸脱量の制限（速度逸脱量、加速度逸脱量など）
性能
Planning コンポーネントは、以下のようなパフォーマンス目標を達成するように設計されています。
- 低遅延の経路生成
post resampling後の経路の正確さ- さまざまな運転シナリオへの適応性
依存関係
Planning コンポーネントは、以下のコンポーネントに依存しています。
センシングコンポーネント
- ローカライゼーションコンポーネント*
- コントロールコンポーネント*
| 名称 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
output/long_range_object |
autoware_perception_msgs::msg::DetectedObjects |
長距離検出オブジェクト |
output/short_range_object |
autoware_perception_msgs::msg::DetectedObjects |
短距離検出オブジェクト |
パラメータ#
| Name | Type | Description | Default | Range |
|---|---|---|---|---|
| split_range | float | object_range_splitter is a package to divide detected objects into two messages by the distance from the origin | 30 | N/A |