autoware_ground_segmentation#

目的#

autoware_ground_segmentationは、入力ポイントクラウドから地上の点を削除するノードです。

各地面セグメンテーションアルゴリズムの詳細な説明は、次のリンクを参照してください。

フィルタの名称	説明	詳細
`ray_ground_filter`	放射状に並んだ点の幾何学的関係に基づいて地面を取り除く方法	リンク
`scan_ground_filter`	`ray_ground_filter`とほぼ同じ方法だが、パフォーマンスがわずかに向上	リンク
`ransac_ground_filter`	平面に対して地上の近似を行うことで地面を取り除く方法	リンク

名前	タイプ	説明
`~/input/points`	`sensor_msgs::msg::PointCloud2`	基準点
`~/input/indices`	`pcl_msgs::msg::Indices`	基準インデックス

Planning コンポーネントは、HAD Map とlocalization によるcurrent pose 情報を使用して、周囲の環境を認識し、安全で快適な経路を決定します。

Planning コンポーネントには、次の主要モジュールが含まれます。

Trajectory Planner：HAD Map とlocalization データを使用して、車両の安全で効率的な経路を生成します。
Path Smoother：Trajectory Planner によって生成された経路を滑らかにし、車両の快適性を向上させます。
Speed Planner：Trajectory Planner とPath Smoother によって生成された経路に基づいて、車両の速度プロファイルを決定します。

Perception コンポーネントは、HAD Map とlocalization 情報を組み合わせて、障害物やその他の車両などの周囲の環境を認識します。

Perception コンポーネントには、次の主要モジュールが含まれます。

Control コンポーネントは、Planning とPerception コンポーネントから提供される情報を使用して、車両を安全かつ効率的に制御します。

Control コンポーネントには、次の主要モジュールが含まれます：

Lateral Control: ステアリングを制御して、車両がTrajectory Planner によって生成された経路に沿って走行できるようにします。
Longitudinal Control: ブレーキとアクセルを制御して、車両の速度と加速度がSpeed Planner によって決定されたプロファイルに従うようにします。

HAD Map は、高精度な地図データを提供し、Planning コンポーネントとPerception コンポーネントが周囲の環境を正確に認識できるようにします。

Autoware のLocalization コンポーネントは、HAD Map を利用して、車両のcurrent pose と姿勢を決定します。

Autoware のVisualization コンポーネントは、Planning、Perception、Control コンポーネントによって生成された情報をユーザーに表示します。

Planning コンポーネントは、次の考慮事項を考慮します。

Collision Avoidance: 車両が障害物や他の車両と衝突しないようにします。
Velocity Violation: 車両の速度が許容範囲を超えないようにします。
Acceleration Violation: 車両の加速度が許容範囲を超えないようにします。
Path 'post resampling': Path Smoother によって生成された経路がTrajectory Planner によって生成された経路を正確に表していることを確認します。
Vehicle Dynamics: 車両の運動特性を考慮して、安全で快適な走行を確保します。

名称	型	説明
`~/output/points`	`sensor_msgs::msg::PointCloud2`	フィルタリングされた点群

名前	型	デフォルト値	説明
`input_frame`	文字列	" "	入力フレーム ID
`output_frame`	文字列	" "	出力フレーム ID
`has_static_tf_only`	ブール	false	TF を一度だけリスンするフラグ
`max_queue_size`	整数	5	入力/出力トピックの最大キューサイズ
`use_indices`	ブール	false	ポイントクラウドのインデックスを使用するフラグ
`latched_indices`	ブール	false	ポイントクラウドのインデックスをラッチするフラグ
`approximate_sync`	ブール	false	近似同期オプションを使用するフラグ

autoware::pointcloud_preprocessor::Filterは、この問題のため、pcl_perception [1]に基づいて実装されています。