autoware_euclidean_cluster#
目的#
autoware_euclidean_cluster は、オブジェクトを分類するために点群をより小さな部分にクラスタリングするパッケージです。
このパッケージには、euclidean_cluster と voxel_grid_based_euclidean_cluster の 2 つのクラスタリング手法があります。
仕組み / アルゴリズム#
euclidean_cluster#
pcl::EuclideanClusterExtraction を点群に適用します。詳細については、公式ドキュメント を参照してください。
voxel_grid_based_euclidean_cluster#
- ボクセルごとの重心は、
pcl::VoxelGridによって計算されます。 - 重心は
pcl::EuclideanClusterExtractionによってクラスタリングされます。 - 入力点群は、クラスタリングされた重心を基にクラスタリングされます。
入出力#
入力#
| 名前 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
input |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
入力点群 |
出力#
自動運転ソフトウェア
ドキュメント URL: [ここにURLを入力]
Planningモジュール
Planningモジュールの機能
Planningモジュールには、以下の機能があります。
- 車両の経路計画
- 車両の衝突回避
- 車両の制御
Planningモジュールの入力
Planningモジュールには、以下の入力があります。
- 自車位置
- 自車速度
- 周囲環境の認識データ
- 交通規制情報
Planningモジュールの出力
Planningモジュールの出力には、以下のものがあります。
- 車両の目標経路
- 車両の加速度・旋回角率の目標値
Planningモジュールにおける技術的詳細
Planningモジュールは、以下の技術的詳細を備えています。
- 経路計画アルゴリズム: ダイナミックウェイポイント法
- 障害物回避アルゴリズム: 最適制御法
post resampling技術を使用したセンサデータの処理- velocity逸脱量とacceleration逸脱量の最小化
Planningモジュールは、Autowareソフトウェアスタックの一部です。
| 名 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
output |
tier4_perception_msgs::msg::DetectedObjectsWithFeature |
クラスタ点群 |
debug/clusters |
sensor_msgs::msg::PointCloud2 |
可視化のための着色済みクラスタ点群 |
パラメータ#
コアパラメータ#
euclidean_cluster#
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
use_height |
ブール | クラスタリングに point.z を使用 |
min_cluster_size |
整数 | クラスターが有効と見なされるために必要な最小のポイント数 |
max_cluster_size |
整数 | クラスターが有効と見なされるために必要な最大のポイント数 |
tolerance |
浮動小数点 | L2 ユークリッド空間における尺度としての空間クラスター許容範囲 |
voxel_grid_based_euclidean_cluster#
このノードは、voxelグリッド法に基づくEuclideanクラスタリングを使用して、点群をクラスタリングします。このノードの主な目的は、障害物検出のパイプラインのために、点群を障害物クラスタにクラスタリングすることです。
サブスクライブするトピック
/points_raw: 入力点群
パブリッシュするトピック
/voxel_grid_based_euclidean_cluster/output: クラスタリングされた点群
パラメータ
- voxel_leaf_size: クラスタリングに使用するボクセルサイズ[m]
- euclidean_cluster_tolerance: クラスタリングに使用するユークリッド距離公差[m]
- min_cluster_size: クラスタとして認識されるためにクラスタに含まれる必要のある最小ポイント数
- max_cluster_size: 1つのクラスタに含まれることができる最大ポイント数
- post resampling: 点群をサンプルするのかどうか (True/False)
- sample_size: サンプルするポイントの数。
post resamplingが True の場合にのみ使用されます。 - target_frame: クラスタリングされた点群の目標フレーム。
current poseまたはsensorのいずれか。
| 名称 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
use_height |
bool | クラスタリングに point.z を使用する |
min_cluster_size |
int | 有効とみなされるためにクラスタが必要とする最小点の数 |
max_cluster_size |
int | 有効とみなされるためにクラスタが必要とする最大点の数 |
tolerance |
float | L2 ユークリッド空間の指標としての空間クラスタ許容誤差 |
voxel_leaf_size |
float | x と y のボクセルリーフサイズ |
min_points_number_per_voxel |
int | ボクセルに必要な最低点の数 |
想定/既知の制限#
(省略可) エラーの検出と処理#
(省略可) パフォーマンスの特性評価#
(省略可) リファレンス/外部リンク#
(省略可) 今後の拡張機能/未実装部分#
voxel_grid_based_euclidean_clusterのuse_heightオプションはまだ実装されていません。