autoware クラスターマージャー#
目的#
autoware_cluster_mergerは、特徴種別ごとにより検出された対象をポイントクラスタとしてマージするためのパッケージです。
内部動作/アルゴリズム#
マージされたトピックのクラスタは、入力トピックのクラスタから単純に連結されます。
入出力#
入力#
| 名称 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
input/cluster0 |
tier4_perception_msgs::msg::DetectedObjectsWithFeature |
pointcloudクラスタ |
input/cluster1 |
tier4_perception_msgs::msg::DetectedObjectsWithFeature |
pointcloudクラスタ |
出力#
自律運転ソフトウェア
Autoware
Planningモジュールは、自律運転車両の安全で効率的な経路と速度計画を担当します。Planningには、BEV Planner、Maneuver Planner、Path Plannerの3つの主要コンポーネントがあります。
BEV Planner
- 障害物検出および分類
- 静的障害物と動的障害物のトラッキング
- Planning領域内のフリースペースの推定
Maneuver Planner
- 自車位置を考慮したPlanning領域内のマニューバの生成
- 交通規則と安全要件を遵守するマニューバの選定
- 経路候補の生成
Path Planner
- マニューバから最適経路を生成
- 経路の滑らかさと安全性を確保する最適化
- 車両の動的制限を考慮した経路の生成
追従モード
追従モードでは、Planningモジュールは前走車を監視し、次のタスクを実行します。
- 前走車の速度と相対位置の追跡
- 安全な車間距離の維持
post resamplingを使用して経路を更新し、前走車の挙動の変化に対応
経路計画モード
経路計画モードでは、Planningモジュールは、指定された目的地までの経路を生成します。このモードでは、次のタスクが実行されます。
- ナビゲーションデータからの経路候補の生成
- 障害物や交通規制を考慮した経路の選択
- 衝突の回避と車両の安全を確保する経路の最適化
エラー処理
Planningモジュールは、さまざまなエラーを検出して処理します。これらのエラーには以下が含まれます。
- 障害物との衝突
- velocity逸脱量
- acceleration逸脱量
- など
| 名前 | タイプ | 説明 |
|---|---|---|
output/clusters |
tier4_perception_msgs::msg::DetectedObjectsWithFeature |
マージされたクラスタ |
パラメータ#
| 名称 | タイプ | 説明 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|
output_frame_id |
文字列 | 出力トピックのheader frame_id。 | base_link |